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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于车载激光雷达的能见度反演方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121186813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511762497.5，技术领域涉及：G01S17/95；该发明授权一种基于车载激光雷达的能见度反演方法是由张智宇;王诺文;刘欣缘;谭戡布;魏兴贵;张宸浩;吴松华设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车载激光雷达的能见度反演方法在说明书摘要公布了：一种基于车载激光雷达的能见度反演方法，首先通过标准反射率板在晴朗天气下进行多距离实验，获取不同距离下落在标准反射率卡上的原始点云；随后对原始点云数据进行角度修正，进行距离补偿、余弦角度补偿，将反射率代入算得K值；然后在晴朗条件下做路面和路牌的实验，将路面或路牌的反射率求出；随后在不同能见度的雾天天气下采集包含地面和路牌的点云数据，将雾滴噪点和其他信号分离；再将路面和路牌点云信号提取出来，之后求得衰减系数：将衰减系数带入反演能见度模型，得到雾天天气下的能见度。本发明基于真实的车载激光雷达，通过该方式可以对搭载该类车载激光雷达的车型做到辐射定标，使能见度信息具有实时性、精准性、局部区域性。

本发明授权一种基于车载激光雷达的能见度反演方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载激光雷达的能见度反演方法，其特征是包括以下步骤： 1将激光雷达方程通过下式进行表达： 其中，Prxt为激光雷达接收功率，K为激光雷达固定常数，ρ为物体反射率，Rtrg为物体距激光雷达的欧氏距离，θin为激光发散角，σext,fog为雾天影响下的衰减系数； 2首先通过标准反射率卡在晴朗天气下进行多距离实验，在晴朗天气下上式中的指数部分为1，因此方程变换为，获取不同距离下落在标准反射率卡上的原始点云； 3随后对原始点云数据进行角度修正，然后对Rtrg进行距离补偿，对cosθin进行余弦角度补偿，将反射率代入可计算得到K值，将不同距离下得到的K值取平均； 4然后在晴朗条件下做路面和路牌的实验，仍利用方程可以将路面或路牌的反射率ρL求出来，因为K在步骤3已得，距离Rtrg已知，余弦角度cosθin已知，接收功率Prx已知； 5随后在不同能见度的雾天天气下采集包含地面和路牌的点云数据，将雾滴噪点和其他信号分离；再将路面和路牌点云信号提取出来， 记，利用下式算出中间变量P1： 余弦角度cosθin可通过计算得到，反射率ρL已在步骤4求出， 记，利用下式算出中间变量P2： 之后利用下式求得衰减系数： 6将衰减系数带入反演能见度模型，得到雾天天气下的能见度。

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