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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种内窥镜柔性臂输送机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121196752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511785237.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种内窥镜柔性臂输送机器人是由侯诚;陈鹏臻;高贯斌;叶帅;郭英杰设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥镜柔性臂输送机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内窥镜柔性臂输送机器人，属于内窥镜输送技术领域。本发明包括柔性移动部，柔性移动部沿第一方向的移动运动带动从动输送部具有与主动输送部相间隔设置的第一位置、具有与主动输送部相配合的第二位置：在从动输送部位于第一位置时，用于将内窥镜柔性臂置入取出；在从动输送部位于第二位置时，通过主动输送部沿A方向的主动转动运动与从动输送部沿B方向的被动转动运动的配合，对主动输送部、从动输送部之间的内窥镜柔性臂进行夹紧输送。本发明的两道可控夹持使得在扭转或轴向伸缩时至少有一道可控夹紧部维持对内窥镜柔性臂前端的控制。

本发明授权一种内窥镜柔性臂输送机器人在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜柔性臂输送机器人，其特征在于，包括： 主动输送组件100，所述主动输送组件100包括主动输送部101，所述主动输送部101沿A方向可转动地设置； 从动输送组件200，所述从动输送组件200包括柔性移动部、从动输送部201，所述从动输送部201随所述柔性移动部沿第一方向可移动地设置；所述柔性移动部沿第一方向的移动运动带动所述从动输送部201具有与所述主动输送部101相间隔设置的第一位置、具有与所述主动输送部101相配合的第二位置：在所述从动输送部201位于第一位置时，用于将内窥镜柔性臂601置入取出；在所述从动输送部201位于第二位置时，通过所述主动输送部101沿A方向的主动转动运动与所述从动输送部201沿B方向的被动转动运动的配合，对所述主动输送部101、所述从动输送部201之间的内窥镜柔性臂601进行夹紧输送； 所述内窥镜柔性臂输送机器人还包括滑移机架300、扭矩传感部400、三爪夹持部500；所述滑移机架300用于安装主动输送组件100、从动输送组件200、扭矩传感部400、三爪夹持部500； 所述三爪夹持部500包括第四编码器电机501、小同步轮502、套筒组504、半齿齿盘505、空心丝杆506、丝杆螺母507、丝杆推座508、限位环509、第二带孔法兰轴承510、大同步轮518、三爪机构；通过第四编码器电机501驱动小同步轮502，将动力经大同步轮518传递到空心丝杆506；所述空心丝杆506具有光滑通孔，用于内窥镜柔性臂通过；所述空心丝杆506沿轴向依次布置有第一组套筒组504、第二带孔法兰轴承510、限位环509、丝杆推座508、大同步轮518、第二组套筒组504，且带轴向锁紧功能的所述限位环509与带轴向锁紧功能的所述小同步轮502之间存在预设长度的间隔，所述空心丝杆506在限位环509与大同步轮518的端面之间的预设长度的间隔区采用外螺纹面，所述外螺纹面为丝杆推座508的移动空间，丝杆推座508通过丝杆螺母507与空心丝杆506配合，且所述丝杆推座508靠近大同步轮518的一侧端面固定一块半齿齿盘505，半齿齿盘505通过宽惰轮603啮合连接到扭矩传感部400以形成丝杆推座508的周向限位；所述丝杆推座508上安装三爪机构；通过所述丝杆推座508沿第一方向的移动运动带动通过三爪机构以夹持释放内窥镜柔性臂601。

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