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龙图腾网获悉北京品创联拓科技有限公司申请的专利基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767717.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统及方法是由汤道宇;王晓东;隋文博设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统及方法，包括双电机驱动装置、传感器和控制器；角度控制模块计算目标角度与当前关节角度的角度差，结合反馈控制算法，确定基础关节力矩，根据当前外部负载信息，确定负载附加转矩，与基础关节力矩求和，得到需求关节力矩，将需求关节力矩转换为关节两侧的驱动组件的目标张力差值；刚度控制模块根据关节刚度与预紧张力的映射模型，确定目标关节刚度对应的总目标张力；驱动模块基于目标张力差值以及总目标张力，解算每个驱动组件的目标张力，根据每个驱动组件的目标张力，确定每个电机的目标扭矩，以对两个电机进行驱动，有效解耦关节运动与刚度控制过程，提升作业可靠性和安全性。

本发明授权基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多电机协同的柔性机械臂刚度调节系统，其特征在于，包括： 双电机驱动装置，为柔性机械臂的每个关节配备两个独立控制的电机，其中，两个电机分别连接在关节两侧的驱动组件上； 传感器，用于检测当前关节角度和当前外部负载信息； 控制器，包括： 角度控制模块，用于计算目标角度与当前关节角度的角度差，并根据角度差，结合反馈控制算法，确定基础关节力矩，根据当前外部负载信息，确定负载附加转矩，并对基础关节力矩与负载附加转矩进行求和，得到需求关节力矩，以及，基于需求关节力矩和关节两侧的驱动组件的绕线几何模型，将需求关节力矩转换为关节两侧的驱动组件的目标张力差值，以通过调整目标张力差值，驱动关节运动至目标位置； 刚度控制模块，用于根据关节刚度与预紧张力的映射模型，确定目标关节刚度对应的总目标张力，以通过调节总目标张力改变每个驱动组件的张力； 驱动模块，用于基于目标张力差值以及总目标张力，解算每个驱动组件的目标张力，根据每个驱动组件的目标张力，确定每个电机的目标扭矩，以对两个电机进行驱动； 其中，所述角度控制模块，包括： 附加转矩确定单元，用于： 基于柔性机械臂关节的动力学模型，结合当前外部负载信息、外部负载作用点到关节旋转中心的第一力臂及当前关节角度，计算静态负载转矩； 获取关节惯量和关节角加速度，并根据关节惯量和关节角加速度，计算惯性补偿转矩； 将静态负载转矩与惯性补偿转矩求和，得到负载附加转矩； 张力差值确定单元，用于： 建立绕线几何模型；其中，绕线几何模型包含每个驱动组件与关节旋转中心的第二力臂、每个驱动组件与关节旋转中心的夹角； 根据力矩平衡模型，利用需求关节力矩、每个第二力臂、每个夹角，解算待修正的目标张力差值； 基于总目标张力对应的预紧张力以及构建的驱动组件的刚度拟合模型，确定每个驱动组件弹性形变导致的张力损失； 获取驱动组件对应的环境温度，并根据温度与修正系数的映射关系，对每个驱动组件的张力损失进行修正，得到每个驱动组件的修正张力损失； 将修正张力损失叠加至待修正的目标张力差值，得到修正的目标张力差值。

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