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龙图腾网获悉武汉格蓝若智能机器人有限公司申请的专利四轮足机器人、运动方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121201240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736096.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权四轮足机器人、运动方法及控制系统是由陈步旭;匡勇;陈燕;何琦;朱文轩设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轮足机器人、运动方法及控制系统在说明书摘要公布了：本申请属于移动机器人领域，涉及四轮足机器人、运动方法及控制系统，机器人包括机身和设置在机身两侧的下肢结构，下肢结构与机身连接处形成髋关节；下肢结构包括驱动组件、大腿、小腿和足部驱动轮；驱动组件分别与大腿的一端和髋关节相连接，大腿的另一端与小腿的一端连接形成膝关节，小腿的另一端连接有足部驱动轮；膝关节处安装有链轮组，链轮组通过链式传动结构分别与驱动组件和足部驱动轮相连接，且链轮组上同轴设有棘轮。本申请能实现轮式移动与足式跨步运动的无缝协同与同步进行，增强机器人复杂地形通过能力。

本发明授权四轮足机器人、运动方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.四轮足机器人的运动方法，其特征在于，包括：机身和设置在所述机身的前后端两侧的下肢结构，所述下肢结构与机身的连接处形成髋关节4；所述下肢结构包括驱动组件、大腿8、小腿9和足部驱动轮10；所述驱动组件分别与所述大腿8的一端和所述髋关节4相连接，所述大腿8的另一端与小腿9的一端连接形成膝关节，所述小腿9的另一端连接足部驱动轮10；所述膝关节处安装有链轮组13，所述链轮组13通过链式传动结构11分别与驱动组件和足部驱动轮10相连接，且所述链轮组13上同轴设有棘轮12；所述四轮足机器人的姿态回正模式为：当检测到机器人侧向倾倒时，控制靠近地面一侧的下肢结构收回，依靠远离地面一侧的下肢结构的自重使机器人向远离地面的一侧翻转，直至机身恢复至匍匐姿态；若所述自重不足以实现翻转，则控制远离地面一侧的下肢结构执行收放动作，通过产生的惯性力矩打破平衡，辅助所述四轮足机器人完成翻转；当检测到所述四轮足机器人背部着地时，控制所有下肢结构收回呈折叠状态，再使各大腿8绕对应的髋关节转动，以将机身支撑至远离地面，使原背部变为腹部。

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