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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511751422.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法是由宋志禹;陈佳;蒋清海;孙翔灵;陈彬;金月;高轩设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法，涉及农业机械智能导航技术领域，部署自主导航系统，并通过无人机航拍获取果茶园全局图像，人工设置关键导航点；通过语义分割算法检测道路，拟合直线获取拐角点，自动生成连接关键点的次级导航点，通过像素坐标‑投影坐标与全球地理坐标的自动转化，获取经纬度坐标组合。本发明通过无人机航拍获取全局低精度图像，并仅需人工设置少数关键导航点，即可结合语义分割、自动生成的次级导航点和全球地理坐标构建出可用的导航网络，能够快速应用于不同的果茶园环境，避免了针对单一园区进行大量重复性建图工作的需求，显著提升导航系统在不同果园、茶园之间的通用性与部署效率。

本发明授权一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低精度地图的高适应性果茶园装备自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、部署自主导航系统，并通过无人机航拍获取果茶园全局图像，人工设置关键导航点，其中，关键导航点包括机库出入口、作业区域的起点与终点以及转运集中点； S2、通过语义分割算法检测道路，拟合直线获取拐角点，自动生成连接关键点的次级导航点； S3、利用自主导航系统获取农机经纬度及航向角，构建适用于当前航拍图像的比例尺，自动获取像素坐标-投影坐标-全球地理坐标的映射，得到多机协同指引地图； S4、基于关键导航点间距离与朝向角构建启发式函数，动态指引农机从起点向目标点进行全局自主导航，具体包括： 构建启发式函数，综合评估当前导航点至目标导航点的欧几里得距离与当前航向角与目标方向角的夹角，通过启发式函数评估各导航点的优先程度，为农机提供朝向目标导航点的最优前进方向指引； 基于已有的关键导航点与次级导航点，按空间连通性构建路径树状网络，为每个路径段初始化实际代价，以相邻节点间的欧几里得距离为基础，将离散的导航点组织为可供启发式函数搜索的拓扑结构； 依据启发式函数的评估结果，从起点开始，在路径树状网络中迭代选择评估值最优的后续导航点，进而生成一个从起点至目标导航点的有序导航点序列，形成最终的全局宏观导航路线； 所述通过启发式函数评估各导航点的优先程度的过程为： 基于当前导航点坐标与目标导航点坐标，计算欧几里得距离作为空间接近度指标，同时通过当前航向角与目标方向角的夹角余弦值，确定方向夹角代价，以量化转向代价，对直线距离成本与方向夹角代价两项指标分别进行归一化处理； 获取直线距离成本与方向夹角代价后，依据农机实际作业场景的需求，为两项代价分别分配权重系数，进而确定候选导航点，形成候选导航点集合； 对候选导航点集合按综合启发式值进行升序排序，生成优先队列，队列头部导航点为当前最优选择，农机根据优先队列的顺序依次选取导航点作为下一前进目标，同时持续更新当前位置与航向数据，动态修正启发式函数参数，形成从起点到目标导航点的最优路径序列； S5、通过实例分割提取道路边缘，拟合中线并计算画面漂移量，实时调整转向保持农机行驶于车道内； S6、结合障碍物尺寸与道路空间，自适应选择绕行或停车策略，完成局部避障并持续导航至终点。

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