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龙图腾网获悉成都国恒空间技术工程股份有限公司申请的专利一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511785503.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法及系统是由莫然;雷军;俞凡;钱勇设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及充气泵技术领域，公开了一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法及系统，通过建立主充气泵与若干个从充气泵的通信组网，利用通信组网和充气泵集成的感知组件，帮助主充气泵能够依据自身采集的和经通信组网对外接收的充气压力数据与姿态数据，执行失衡补压区域判断，再利用失衡量化参数构建输入状态向量，经训练完成的改进型DDPG模型推理出每个失衡补压充气泵的补压压力值，以此生成充气补压指令并驱动对应从充气泵执行补压充气动作，实现动态的充气帐篷姿态维持，提高陡坡与阵风叠加场景下充气式帐篷姿态维持的自动化、智能化，在提升充气泵补压准确性、合理性的同时，确保充气式帐篷的使用安全性并降低对户外作业的干扰。

本发明授权一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态分析的环境自适应充气控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 建立若干个充气泵的通信组网；其中，所述若干个充气泵被配置为设置于目标充气帐篷的若干个充气口，每个充气泵集成有采集充气压力数据的压力传感器和采集姿态数据的姿态传感器； 每个从充气泵向主充气泵发送采集的充气压力数据与姿态数据，主充气泵基于采集和接收的充气压力数据与姿态数据，建立实时全局数据集； 主充气泵利用实时全局数据集中的姿态数据执行目标充气帐篷的姿态角解算，根据姿态角解算结果与实时全局数据集中的充气压力数据，判断目标充气帐篷是否失衡，若是，确定失衡补压区域和失衡补压充气泵；具体包括： 主充气泵利用实时全局数据集中的姿态数据，依据四元数法解算目标充气帐篷的每个充气泵的姿态角；其中，所述姿态角包括俯仰角和横滚角； 主充气泵以自身的姿态角为基准，计算每个从充气泵与主充气泵的俯仰角偏差和横滚角偏差，结合每个从充气泵当前的充气压力数据和搭建充气动作完成时的基准压力，判断目标充气帐篷是否失衡；具体包括： 以主充气泵的俯仰角和横滚角为基准，计算各从充气泵的姿态角偏差；其中，所述姿态角偏差的表达式具体为： 式中，为从充气泵与主充气泵的俯仰角偏差，反映陡坡方向倾斜差异，为从充气泵与主充气泵的横滚角偏差，反映阵风方向倾斜差异； 预设俯仰角失衡阈值和横滚角失衡阈值，若从充气泵满足失衡条件，则将该从充气泵预设所属区域判定为失衡补压区域，将该从充气泵判定为失衡补压充气泵； 其中，失衡条件被配置为：或，且,为搭建充气动作完成时的基准压力； 若是，输出目标充气帐篷的若干个失衡补压区域和失衡补压充气泵，计算每个失衡补压区域的失衡程度量化系数； 主充气泵将失衡补压充气泵的失衡量化参数构建为输入状态向量，利用预先构建并训练完成的改进型DDPG模型，推理获得目标补压压力值，将目标补压压力值转换为充气补压指令发送至每个从充气泵； 每个从充气泵根据充气补压指令中的充气补压控制参数执行对应失衡补压区域的补压充气，以调整目标充气帐篷的姿态。

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