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龙图腾网获悉南开大学申请的专利面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511745563.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法是由陈飞;谢警设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制和信息技术领域，具体公开了面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法，包括以下步骤：根据多智能体系统的网络结构构建拓扑图，并确定拓扑图的邻接矩阵；确定状态方程；确定需优化的目标函数及需满足的不等式约束；根据状态方程、需优化的目标函数及需满足的不等式约束，基于控制李雅普诺夫函数方法，建立最优解搜索条件，并基于控制屏障函数方法，建立系统安全性维持条件；根据多智能体系统确定输入约束条件；利用二次规划方法计算得到最优控制输入；根据最优控制输入对多智能体系统进行控制。本发明能够显著提升系统的长期可靠性，并明显降低通信与计算开销，计算效率提升显著。

本发明授权面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向安全约束不确定多智能体系统的分布式优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据多智能体系统的网络结构构建拓扑图，并确定拓扑图的邻接矩阵；多智能体系统为二阶的机器人编队系统，二阶的机器人编队系统为无人机群的编队； S2：根据多智能体系统的网络结构确定状态方程，其中，状态方程包括未知的非线性动力学部分； 在步骤S2中，状态方程为： 其中，为第个智能体的位置，为的一阶导数，为第个智能体的速度，为的一阶导数，为第个智能体的控制输入，为未知的非线性动力学部分，，为机器人真实的重量，是未知的，为机器人的标称重量，为控制增益，； S3：根据多智能体系统的网络结构和邻接矩阵，确定需优化的目标函数及需满足的不等式约束，其中，不等式约束作为安全约束，其需要避免智能体之间的碰撞； S4：根据状态方程、需优化的目标函数及需满足的不等式约束，基于控制李雅普诺夫函数方法，建立最优解搜索条件，并基于控制屏障函数方法，建立系统安全性维持条件，其中，先根据未知的非线性动力学部分确定其估计值，以及估计误差的上界，然后建立最优解搜索条件和系统安全性维持条件； 在步骤S4中，最优解搜索条件为： 其中，为智能体的理想速度，为的估计值，为估计误差的上界，为控制李雅普诺夫函数的收敛速率，为的一阶导数，为辅助控制输入，； 系统安全性维持条件为： 其中，为函数对的一阶偏导数，为函数对的二阶偏导数，为第一控制屏障函数的系数，为第二控制屏障函数的系数； S5：根据多智能体系统确定输入约束条件； 在步骤S5中，输入约束条件为： 其中，为控制增益的下界，为控制输入的上界； S6：根据最优解搜索条件、系统安全性维持条件和输入约束条件，利用二次规划方法计算得到最优控制输入； 在步骤S6中， 其中，为松弛变量，为控制输入与松弛变量的集成，为带约束二次规划优化问题对应的最优值，为矩阵转置； S7：根据最优控制输入对多智能体系统进行控制。

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