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龙图腾网获悉慧铁科技股份有限公司申请的专利基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811516.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法及系统是由程广玉;王伟;贾楠设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像生成领域，具体涉及基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法及系统。其方法包括：获取沿地铁车辆采集的源图像，通过特征提取匹配和空间拓扑相似性筛选获得有效匹配点对；选取几何约束最强的相机对作为基准，采用三角测量增量恢复相机姿态和三维点云；在全局束调整中，结合重投影误差和基于主成分分析几何主轴的线性正则项进行优化，正则项权重根据点云到主轴的平均距离调整；优化后将源图像投影至柱面画布，基于梯度信息熵选择最优图像梯度构建梯度场，通过求解泊松方程生成无缝360°全景图像。本发明能有效剔除误匹配、抑制三维重建偏移，生成高质量无缝全景图。

本发明授权基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于图像拼接的地铁车辆360°图像生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取沿地铁车辆采集的源图像，在源图像之间提取并匹配特征点，形成初始匹配点对集合；计算初始匹配点对集合中匹配点对的两个特征点在各自局部邻域内的空间拓扑图结构相似性作为内聚性得分，筛选得分大于预设阈值的匹配点对，形成有效匹配点对集合； 基于有效匹配点对集合，通过评估各相机对的基线长度、有效匹配点对数量与分布，选取几何约束最强的相机对作为初始相机对；以初始相机对为基准，采用三角测量方法增量式地恢复其余相机的姿态及初始三维点云； 设定目标函数为重投影误差项与线性正则项的加权和，确定当前三维点云的几何主轴，并计算三维点云中所有三维点到几何主轴的欧氏距离加权和，以作为线性正则项；根据所有三维点到几何主轴的平均距离来调整线性正则项的权重，在优化过程中周期性地更新所述几何主轴；执行全局束调整优化，以最小化目标函数； 将所有源图像根据优化后的相机姿态投影至柱面画布，根据柱面画布上各像素点在源图像投影重叠区域的梯度信息熵，选择最优源图像的梯度信息构建全局梯度场，通过求解泊松方程重构得到无缝的360°全景图像； 所述有效匹配点对集合的构成方法为：对每一个匹配点对中的特征点，在所述特征点所在图像内选取距离该特征点最近的设定数量个特征点作为局部邻域点集；以所述特征点为中心，以该特征点与所述设定数量个特征点之间的归一化距离和夹角为边，构建一个空间拓扑图；通过计算匹配点对的两个空间拓扑图的图编辑距离，得到一个范围在0到1之间的结构相似性得分，将所述结构相似性得分作为内聚性得分；设定一个内聚性得分的预设阈值，保留得分大于所述预设阈值的匹配点对，构成有效匹配点对集合。

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