天府绛溪实验室李军获国家专利权
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龙图腾网获悉天府绛溪实验室申请的专利大规模点云的密集点级预测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511831643.5，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权大规模点云的密集点级预测方法、装置、介质及设备是由李军;孙文涛;马凌飞;张德栋;李曜宇设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本大规模点云的密集点级预测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种大规模点云的密集点级预测方法、装置、介质及设备，涉及点云处理技术领域，包括：依据平面度相关指标将原始大规模点云分流为平面子集与非平面子集，对平面子集与非平面子集分别采用辐射特征、几何特征主导的超点聚类，并生成至少三个尺度的超点分割结果；确定每一尺度超点的局部聚合特征，并结合空间序列化与双向状态空间扫描提取全局上下文特征；将多尺度超点的全局上下文特征回映至点级并以残差方式融合，最终连接点级任务头进行大规模点云的密集点级预测。本申请能够在亿级点云上稳定完成高精度的密集点级预测。
本发明授权大规模点云的密集点级预测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种大规模点云的密集点级预测方法，其特征在于，包括： 对原始大规模点云进行局部几何统计分析，依据平面度相关指标将所述原始大规模点云分流为平面子集与非平面子集； 针对所述平面子集采用辐射特征主导的超点聚类方案，针对所述非平面子集采用几何特征主导的超点聚类方案，并通过调节聚类参数获得至少三个不同尺度的超点分割结果，其中，在每个尺度的超点分割结果中，均包含所述平面子集衍生的辐射特征主导超点与所述非平面子集衍生的几何特征主导超点； 针对每一尺度的超点执行线性复杂度的局部特征聚合操作，得到包含超点内部完整细节的局部聚合特征，基于所述局部聚合特征，在超点层级通过空间序列化处理结合双向状态空间扫描，提取得到多尺度超点的全局上下文特征； 将所述多尺度超点的全局上下文特征按超点聚类的成员点归属关系回映至所述原始大规模点云的点级维度，得到多尺度点级特征，采用残差融合方式聚合所述多尺度点级特征，最终连接点级任务头进行大规模点云的密集点级预测。
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