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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种多视角点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121280496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511865413.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种多视角点云配准方法是由刘慧莹;孟浩;聂海涛;徐向东;杜启家设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多视角点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，具体提供一种多视角点云配准方法，在粗配准阶段利用RANSAC算法基于多维特征对源点云和目标点云进行粗配准，获得粗配准变换矩阵；在精配准阶段以粗配准变换矩阵作为初始值，在至少两个分辨率空间进行点云配准，利用每个分辨率空间设定的误差损失函数进行分段迭代优化，在低分辨率空间通过迭代最近点算法进行快速收敛，在其余分辨率空间通过广义迭代最近点算法进行局部几何对齐优化，经过多分辨率空间渐进式优化配准后完成源点云和目标点云的精配准。本发明显著提升了低重叠区域特征匹配的鲁棒性，平衡了配准速度与精度，解决了低重叠、非理想点云条件下传统点云配准方法的局限性。

本发明授权一种多视角点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种多视角点云配准方法，其特征在于，包括： 提取源点云和目标点云的多维特征，并利用RANSAC算法基于所述多维特征对所述源点云和所述目标点云进行粗配准，获得所述源点云和所述目标点云的粗配准变换矩阵；所述多维特征包括FPFH特征、每个点的局部曲率以及每个点的法向量； 以所述粗配准变换矩阵作为初始值，在至少两个分辨率空间进行所述源点云和所述目标点云的配准，利用每个分辨率空间设定的误差损失函数进行分段迭代优化，其中，在低分辨率空间通过迭代最近点算法进行快速收敛，在其余分辨率空间通过广义迭代最近点算法进行局部几何对齐优化，经过所述至少两个分辨率空间渐进式优化配准后完成所述源点云和所述目标点云的精配准； 所述至少两个分辨率空间包括低分辨率空间、中分辨率空间和高分辨率空间，所述在至少两个分辨率空间进行所述源点云和所述目标点云的配准，利用每个分辨率空间设定的误差损失函数进行分段迭代优化，包括： 构建第一配准阶段，将所述源点云和所述目标点云第一下采样至低分辨率空间，以所述粗配准变换矩阵作为初始值，通过ICP对第一下采样后的源点云和目标点云进行配准操作，获得第一精匹配变换矩阵； 构建第二配准阶段，将源点云和目标点云第二下采样至中分辨率空间，以第一精匹配变换矩阵为初始值，通过GICP对第二下采样后的源点云和目标点云进行配准操作，获得第二精匹配变换矩阵； 构建第三配准阶段，将源点云和目标点云第二下采样至中分辨率空间，将源点云和目标点云第三下采样至高分辨率空间，以第二精匹配变换矩阵为初始值，通过GICP对第三下采样后的源点云和目标点云进行配准操作，获得第三精匹配变换矩阵。

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