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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于被动变形式轮爪桨复合机构的可变构型多栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841609.6，技术领域涉及：B60F5/00；该发明授权基于被动变形式轮爪桨复合机构的可变构型多栖机器人是由楼云江;付强设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于被动变形式轮爪桨复合机构的可变构型多栖机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及基于被动变形式轮爪桨复合机构的可变构型多栖机器人，包括机身和轮爪桨复合机构，机身包括机体、上盖板和两个侧板，上盖板固定在机体上，两个侧板分别通过两个铰链可转动地设置于盖板的两侧，铰链为旋转阻尼可调节铰链；轮爪桨复合机构允许在轮爪桨状态和轮式状态之间转换，轮爪桨复合机构设置于侧板上，以通过侧板相对于上盖板在设定角度范围内旋转并锁定，进而使整机在飞行模式、地面模式和水面模式之间转换构型。本发明能够同时适应水、陆、空三栖环境并集成轻量化设计。

本发明授权基于被动变形式轮爪桨复合机构的可变构型多栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变构型多栖机器人，其特征在于，包括： 机身100，所述机身100包括机体101、上盖板102和两个侧板103，所述上盖板102固定在所述机体101上，两个所述侧板103分别通过两个铰链104可转动地设置在所述上盖板102的两侧，所述铰链104为旋转阻尼可调节铰链104； 轮爪桨复合机构200，允许在轮爪桨状态和轮式状态之间转换，所述轮爪桨复合机构200设置于所述侧板103上，以使所述侧板103相对于所述上盖板102在设定角度范围内旋转并锁定，进而使整机在飞行模式、地面模式和水面模式之间转换构型； 其中，所述轮爪桨复合机构200通过主轴201安装在侧板103上； 所述轮爪桨复合机构200包括舵机202、主动齿轮203、太阳轮204、齿轮轴承205、行星架轮206、架轮轴承207和行星轮组件，所述舵机202固定在侧板103上，所述主动齿轮203安装在所述舵机202的输出轴上，所述主动齿轮203与所述太阳轮204啮合，所述太阳轮204套在所述齿轮轴承205上，所述齿轮轴承205安装在所述主轴201上；所述行星轮组件包括多个行星轮，多个所述行星轮按照离所述主轴201从近到远的布置方式安装在所述行星架轮206上且相邻两个所述行星轮啮合，处于所述行星架轮206靠近所述主轴201一端外侧的所述行星轮与所述太阳轮204啮合，所述行星架轮206套在所述架轮轴承207上并安装在所述主轴201上； 所述行星轮组件包括第一行星轮208、第二行星轮209、第三行星轮210、第四行星轮211、第五行星轮212和第六行星轮213，所述第一行星轮208、所述第二行星轮209、所述第三行星轮210、所述第四行星轮211、所述第五行星轮212、所述第六行星轮213按照离所述主轴201从近到远的方式布置，所述第一行星轮208与所述太阳轮204啮合； 所述轮爪桨复合机构200还包括爪子215，所述爪子215设置在所述行星架轮206的轮框上；其中，所述爪子215的一侧与所述行星架轮206可转动连接以及与所述第六行星轮213啮合，以允许所述爪子215的另一侧脱离或者嵌入所述行星架轮206，进而使轮爪桨复合机构200在轮爪桨状态和轮式状态之间切换； 所述轮爪桨复合机构200包括翼体电机216和旋翼217，所述翼体电机216与所述侧板103固定连接，所述翼体电机216的输出轴与所述旋翼217连接，以给飞行模式提供升力。

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