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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511865452.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法及系统是由梁栋;李旭龙;高之宁设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船智能巡航技术领域，一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法及系统，包括：根据当前无人船坐标及目标任务坐标确认出当前航行方向，对遥感卫星图像进行边缘识别，得到障碍物轮廓图像，对障碍物轮廓图像进行轮廓边界平滑处理，得到障碍物边界图像，根据障碍物边界图像、雷达系统及声呐系统进行路径可行性规划，得到坐标航行数据集，基于坐标航行数据集进行最优路径选取，得到最优航行路径。本发明可提高无人船路径规划的全局性和效率，降低无人船巡航过程中的燃料消耗与航行时间。

本发明授权一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的无人船智能巡航方法，其特征在于，所述方法包括： 确认出无人船并接收航行任务指令，其中，无人船包括雷达系统、声呐系统及定位系统； 基于航行任务指令获取目标任务坐标，利用定位系统确定所述无人船的当前无人船坐标，根据当前无人船坐标及目标任务坐标确认出当前航行方向； 根据当前无人船坐标、当前航行方向及目标任务坐标获取遥感卫星图像，对遥感卫星图像进行边缘识别，得到障碍物轮廓图像； 对障碍物轮廓图像进行轮廓边界平滑处理，得到障碍物边界图像； 根据障碍物边界图像、雷达系统及声呐系统进行路径可行性规划，得到坐标航行数据集，其中，坐标航行数据集包括多个坐标航行数据，且坐标航行数据包括：障碍物绕行序号、目标航行坐标、起始航行坐标、待航行距离及方向调整角度； 基于坐标航行数据集进行最优路径选取，得到最优航行路径，基于最优航行路径完成基于多模态感知的无人船智能巡航； 所述基于坐标航行数据集进行最优路径选取，得到最优航行路径，包括： 基于预设的约束条件生成鹦鹉种群，其中，鹦鹉种群包括多个鹦鹉个体，且每个鹦鹉个体均对应一个候选解向量，候选解向量包括多个候选解坐标，且候选解坐标的数量与障碍物绕行序号的最大值相同； 基于坐标航行数据集对鹦鹉种群进行迭代，得到单次最优解向量； 对单次最优解向量进行局部最优抑制扰动，得到更新最优解向量； 基于预设的最大迭代次数及更新最优解向量执行多次迭代，得到全局最优解向量； 提取全局最优解向量中的多个最优解坐标，基于多个最优解坐标制定最优航行路径。

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