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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利飞行器的控制信号优化系统和飞行器的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881919.0，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权飞行器的控制信号优化系统和飞行器的控制系统是由陈炼;张金凝;彭璐;何华阳;朱凤华;徐虎;赵铁柱;张冰设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器的控制信号优化系统和飞行器的控制系统在说明书摘要公布了：本公开是关于一种飞行器的控制信号优化系统和飞行器的控制系统。控制信号优化系统包括：所述控制信号优化系统包括奖励模块、经验池模块、评价模块和执行模块。本公开在维持原有基础控制信号的跟踪性能同时，结合基于优先经验回放的权重更新算法，策略性地重复利用高学习价值样本进行训练，提升权重更新的有效性与针对性，确保了执行模块和评价模块快速、稳定地收敛至最优策略，生成高性能控制信号，补偿不确定动态或者不稳定气流对控制性能的影响，提高训练收敛速度，提升模型学习效率和训练稳定性。

本发明授权飞行器的控制信号优化系统和飞行器的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的控制信号优化系统，其特征在于，所述控制信号优化系统包括奖励模块、经验池模块、评价模块和执行模块； 其中，所述奖励模块，用于从所述飞行器的控制系统中获取控制信号，并对所述控制信号进行收敛； 所述经验池模块，用于收集所述奖励模块收敛的控制信号、所述飞行器的观测信息和所述执行模块优化后的强化学习控制信号，形成训练数组； 所述评价模块，用于基于所述执行模块优化后的强化学习控制信号和所述经验池模块收集的训练数组，确定状态动作价值函数的估计值，并将所述状态动作价值函数的估计值输出至所述执行模块； 所述执行模块，用于基于所述状态动作价值函数的估计值和所述飞行器的观测信息，确定所述执行模块优化后的强化学习控制信号，并将所述执行模块优化后的强化学习控制信号输出至所述飞行器的基础控制系统，以使所述飞行器的基础控制系统基于优化后的所述强化学习控制信号完成预设的跟踪控制任务； 所述评价模块的目标函数包括： 式中，表示奖励模块的奖励函数；表示折扣因子，；表示时刻的评价模块的具体值，表示时刻的观测信号值，表示t时刻下的评价模块的权重参数值，表示时刻执行模块输出的优化的控制信号；表示采样周期；表示执行模块的权重参数。

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