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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121316598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511883980.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车及其控制方法是由施晨浩;陈旭;吴戈;黄继业设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车及其控制方法，该电磁轨道循迹车包括循迹模块和充电模块；循迹模块采用横、竖、斜三种角度电感，通过对三种电感进行信号采集，并加权，计算传感器与轨道导线的实时距离，实现连续模拟信号输出，使得电磁轨道循迹车在复杂轨道丢线概率降低；且能够实现对直角和折线轨道的提前判断，从而使得电磁轨道循迹车既可以在常规轨道上高速行驶，也可以更加适应复杂的折线轨道状况；充电模块包括电容组、交变磁场接收端和接收线圈，由电容组为电磁轨道循迹车提供驱动电力，大大缩短了充电时间，提高了车的使用效率与周转速度。

本发明授权一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种能适应复杂轨道的电磁轨道循迹车，其特征在于，包括循迹模块和充电模块； 所述循迹模块包括设置在车头的三对电感传感器，以及设置在车身的驱动车轮的电机、测量车辆速度的编码器，以及连接所述电感传感器、电机、编码器的循迹主控单元； 三对电感传感器安装于电磁轨道循迹车前方的横板，所述横板通过倾斜支架安装于车身上；且三对电感传感器基于电磁轨道循迹车前进方向中心线的延长线呈对称布置，沿着电磁轨道循迹车的宽度方向从左到右依次排列，分别为倾斜电感传感器一、垂直电感传感器一、水平电感传感器一、水平电感传感器二、垂直电感传感器二、倾斜电感传感器二；其中，两个倾斜电感传感器的中心轴线的方向均与电磁轨道循迹车前进方向呈倾斜角度，形成倾斜电感的作用；两个垂直电感传感器的中心轴线的方向均与电磁轨道循迹车前进方向垂直，形成垂直电感的作用；两个水平电感传感器的中心轴线的方向与电磁轨道循迹车前进方向平行，形成水平电感的作用； 所述循迹主控单元用于接收六个电感传感器的信号，并对信号进行处理分析后，计算电磁轨道循迹车相对于电磁轨道中心的总误差值，并采用模糊速度算法对电机实现闭环控制以驱动车轮； 所述充电模块包括电容组、交变磁场接收端和接收线圈，所述电容组为电磁轨道循迹车提供驱动电力，所述交变磁场接收端和接收线圈均安装于电磁轨道循迹车的底部，用于接收外部的交变磁场发射端产生的LCC谐振波，并将接收到的电能直接充入电容组中； 所述交变磁场接收端通过LCC谐振接收交变磁场，将交变磁场转化为电能；所述交变磁场接收端包括双路功率驱动支路、电路滤波单元与LCC补偿结构； 所述双路功率驱动支路包括放大LCC_A信号的功率驱动支路一和放大LCC_B信号的功率驱动支路二； 所述功率驱动支路一包括两个结构相同的LCC接口信号驱动电路，其中一个LCC接口信号驱动电路包括N沟道MOS管Q1、驱动芯片U1、电容C1~C3、电阻R1、R3和R4、防反接二极管D1和驱动芯片辅助保护二极管D5； 所述N沟道MOS管Q1的源极接入另一个的LCC接口信号驱动电路中，漏极接VCC，栅极接电阻R3的一端；电阻R3的另一端接驱动芯片U1的VG端；同时在电阻R3的另一端与驱动芯片U1的VG端连接的路径上引出测试点TP1，用于实时监测驱动芯片U1的VG引脚的输出信号；防反接二极管D1的阴极、电容C3的一端和电阻R4的一端均连接驱动芯片U1的VDD引脚，防反接二极管D1的阳极、电容C3的另一端、电容C2的一端、电容C1的一端均接另一个LCC接口信号驱动电路，最终与GND相连；电阻R4的另一端与驱动芯片辅助保护二极管D5的阴极相连，驱动芯片辅助保护二极管D5的阳极、驱动芯片U1的VD引脚、N沟道MOS管Q1的漏极、电阻R1的一端均与VCC相连；电阻R1的另一端与电容C1的另一端相连； 放大LCC_B信号的功率驱动支路二与放大LCC_A信号的功率驱动支路一的结构相同。

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