超电(惠州)电机技术有限公司周武兵获国家专利权
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龙图腾网获悉超电(惠州)电机技术有限公司申请的专利机器人电机的控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340229B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511891666.5，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权机器人电机的控制方法、系统及存储介质是由周武兵;马波设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人电机的控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人及其控制技术领域，尤其涉及一种机器人电机的控制方法、系统及存储介质。所述方法包括以下步骤：接收机器人的垂直关节停机指令，实时采集电机定子绕组的电流信号，确定电机转子被动旋转产生的反向电流数据；计算相邻采集周期内反向电流数据的变化差值，根据变化差值的减小趋势，识别垂直关节的机械形变从动态形变阶段向稳定形变阶段过渡的形变进程状态。本发明通过实时采集电机反向电流识别关节形变进程、动态设定抱闸延迟时长，以实现解决停机时机械臂形变，从而提升关节制动精准性、启动平稳性与作业安全性。
本发明授权机器人电机的控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：接收机器人的垂直关节停机指令，实时采集电机定子绕组的电流信号，确定电机转子被动旋转产生的反向电流数据； 步骤S2：计算相邻采集周期内反向电流数据的变化差值，根据变化差值的减小趋势，识别垂直关节的机械形变从动态形变阶段向稳定形变阶段过渡的形变进程状态； 步骤S3：记录从接收停机指令时刻至变化差值稳定时刻的时长，并将该时长设定为电机磁制动器的抱闸延迟时长； 步骤S4：自接收停机指令起开始计时，当计时时长达到设定的抱闸延迟时长时，向电机磁制动器发送抱闸指令，完成抱闸动作； 步骤S5：接收机器人启动指令后，控制电机进入待机检测模式，监测电机是否存在因垂直关节形变回弹产生的被动电流，若电机无被动电流，并且垂直关节无回弹作用力，则控制电机输出驱动力，驱动关节传动结构运动。
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