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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511913557.9，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统是由王玉鲁;刘鑫;张书毕;林家能;王传浩;甘佳钰;任占昊;王星皓;罗洋洋;陈先毅;张京奎;李增科;陈国良;卞和方;杨化超设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统，首先采用基准天线观测值计算基准天线在ECEF坐标系下的坐标，再计算基准天线处ECEF坐标系至导航坐标系的旋转矩阵，接着根据GNSS多天线多频观测数据构建载体上基准天线与各辅助天线间的双差伪距与载波相位观测方程，随后根据双差伪距与载波相位观测方程构建宽巷载波相位观测方程并获得各基线的双差宽巷模糊度；本发明实现了具有根据GNSS多天线多频模糊度逐级解算并采用直接法与最小二乘法相结合的方式进行高精度姿态确定的功能，且通过利用多频组合观测值模糊度易于固定的优势提高了GNSS多频定姿的解算效率，不仅合理的利用了GNSS多频观测值，还提高了姿态解算精度。

本发明授权基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤A，采用基准天线观测值计算基准天线在ECEF坐标系下的坐标，再计算基准天线处ECEF坐标系至导航坐标系的旋转矩阵； 步骤B，根据GNSS多天线多频观测数据构建载体上基准天线与各辅助天线间的双差伪距与载波相位观测方程； 步骤C，根据双差伪距与载波相位观测方程构建宽巷载波相位观测方程并获得各基线的双差宽巷模糊度，再固定各基线的双差宽巷模糊度并获得各基线在ECEF坐标系下的基线向量； 步骤D，根据ECEF坐标系至导航坐标系下的旋转矩阵将各基线在ECEF坐标系下的基线向量转换至导航坐标系从而获得各基线在导航坐标系下的坐标，再采用各基线在导航坐标系下的坐标计算载体概略姿态角； 步骤E，采用载体概略姿态角构建概略载体坐标系至导航坐标系的概略姿态旋转矩阵； 步骤F，根据真实载体坐标系至导航坐标系构建真实姿态旋转矩阵并将真实旋转矩阵分解为概略姿态旋转矩阵与姿态更新旋转矩阵，再对姿态更新旋转矩阵进行分解并获得姿态分解结果； 步骤G，基于姿态分解结果构建姿态解算模型，再对姿态解算模型采用最小二乘法进行计算并获得第一频段载波相位模糊度浮点解和第一频段载波相位模糊度方差-协方差矩阵； 步骤H，基于第一频段载波相位模糊度浮点解和第一频段载波相位模糊度方差-协方差矩阵采用LAMBDA算法对第一频段载波相位模糊度进行固定并获得载体姿态角改正量，再将载体姿态角改正量与载体概略姿态角进行结合并获得载体真实姿态角。

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