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龙图腾网获悉哈苏无人机科技(苏州)有限公司申请的专利面向城市物流的无人机精准投送控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511894645.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权面向城市物流的无人机精准投送控制方法及系统是由张明涛;王乐辉;王少海;庄永泰;齐峰设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向城市物流的无人机精准投送控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了面向城市物流的无人机精准投送控制方法及系统，属于无人机控制领域，本发明具体包括：采集无人机数据、目标区域数据和城市环境数据，基于城市环境数据和目标区域数据构建末端微气象扰动场和网格地图，通过对网格地图进行障碍物检测判定目标区域的影响等级，结合末端微气象扰动场，对无人机的投送许可等级进行判定，根据不同投送许可等级调整无人机的投送姿态和投送轨迹，进行精准投送控制；本申请提升了对无人机实时姿态和投送轨迹的精准控制能力，增强了无人机物流运输的可靠性。

本发明授权面向城市物流的无人机精准投送控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向城市物流的无人机精准投送控制方法，其特征在于，包括： 采集无人机数据、目标区域数据和城市环境数据，所述无人机数据包括货物属性、姿态数据和定位数据，所述目标区域数据包括静态障碍物数据和动态障碍物数据，所述城市环境数据包括建筑风场数据、基础风场和实时风速数据； 基于城市环境数据结合目标区域数据，通过计算目标区域的瞬时三维风场，构建末端微气象扰动场； 基于目标区域数据构建网格地图，对网格地图进行障碍物和占用状态检测，得到目标区域的影响等级，结合末端微气象扰动场，对无人机的投送许可等级进行判定； 根据投送许可等级在偏差区间的预触发时段设置预补偿量，基于预补偿量和角速率在姿态校验点调整无人机的投送姿态和投送轨迹，进行精准投送控制，所述偏差区间基于末端微气象扰动场构建的三维网格单元波动周期图谱和姿态数据划分得到，所述角速率基于偏差区间计算得到； 所述基于城市环境数据结合目标区域数据，通过计算目标区域的瞬时三维风场，构建末端微气象扰动场，包括： 基于目标区域的位置预设三维计算范围，将三维计算范围划分为三维网格单元并计算对应的空间坐标； 根据建筑风场数据，确定三维网格单元的遮挡系数和导流系数，将基础风场作为初始基准结合遮挡系数和导流系数进行计算，得到初始预测风场； 基于实时风速数据、初始预测风场和预设的映射规则集计算瞬时三维风场，构建末端微气象扰动场； 所述基于实时风速数据、初始预测风场和预设的映射规则集计算瞬时三维风场，构建末端微气象扰动场，包括： 基于实时风速数据和初始预测风场构建状态预测方程，根据状态预测方程计算预测风场； 基于预测风场和映射规则集计算理论姿态数据，根据姿态数据与理论姿态数据得到姿态偏差，根据初始预测风场与预测风场得到预测偏差； 根据姿态偏差和预测偏差设置第一增益系数和第二增益系数调整预测风场，生成瞬时三维风场； 基于瞬时三维风场设置风场稳定性，基于瞬时三维风场和风场稳定性生成末端微气象扰动场； 所述基于目标区域数据构建网格地图，对网格地图进行障碍物和占用状态检测，得到目标区域的影响等级，结合末端微气象扰动场，对无人机的投送许可等级进行判定，包括： 基于静态障碍物数据计算静态障碍物空间坐标，为静态障碍物空间坐标对应的三维网格单元分配静态占用标签； 基于动态障碍物数据计算动态障碍物的初始空间坐标，构建意图预测模型，预测动态障碍物的运动轨迹； 基于运动轨迹计算相应三维网格单元的占用概率，根据占用概率对三维网格单元分配标签，对无障碍物的三维网格单元分配空余标签，得到网格地图； 基于网格地图判定目标区域的影响等级，基于影响等级和末端微气象扰动场，对无人机的投送许可等级进行判定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈苏无人机科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市吴中区越溪街道南官渡路12号8号厂房202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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