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龙图腾网获悉广州皇上皇集团股份有限公司申请的专利基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121372898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511952555.0，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法是由胡昕;邓浩锋;龙欣然;包涵设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法，涉及肉制品自动化分拣技术领域。用于解决肉制品油腻粘连分离难、抓取易破损及无法按内部品质分拣的问题。首先，通过视觉反馈生成非线性速差系数，驱动离心与输送机构将堆叠原料物理离散化；随后，将3D点云与纹理特征映射为理论刚度与摩擦系数，生成物理特性参考基准；接着，在抓取中监测实时滑移导数并利用基准动态修正力矩，锁定稳固夹持状态；最终，基于闭合宽度与体积比值计算压缩比特征，构建分拣向量完成分类投放，实现了物料的无损分离、自适应柔性探测与基于内物理特性的高精度分拣。

本发明授权基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉特征的肉制品柔性产线分拣控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.采集输送带上肉制品原料的堆叠图像，提取连通域像素面积及质心坐标，计算相邻连通域质心坐标的欧氏距离，当欧氏距离小于分离阈值时，根据像素面积与标准面积的比值生成非线性速差系数，调节离心机构转速与差速输送带速度，输出呈单层离散状态的待分拣肉制品； S2.获取单层离散状态肉制品的3D点云及纹理图像，计算点云平均曲率模量及纹理灰度共生矩阵对比度，将对比度映射为理论摩擦系数，将曲率模量映射为理论刚度值，生成包含初始夹持力与许用滑移率的物理特性参考基准； S3.根据物理特性参考基准驱动柔性机械臂执行抓取，在夹具闭合过程中采集指尖压力与切向滑移量，计算切向滑移量对指尖压力的微分得到实时滑移导数，当实时滑移导数超出许用滑移率时，通过理论摩擦系数计算压力补偿值修正驱动力矩，直至滑移导数归零，锁定稳固夹持状态； S4.在稳固夹持状态下，获取夹具闭合宽度变化量及指尖压力值，结合由3D点云计算的体积参数，计算闭合宽度变化量与体积参数的比值得到压缩比特征，构建包含指尖压力值与压缩比特征的分拣向量，驱动机械臂将肉制品投放至与分拣向量匹配的规格通道。

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