买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958913.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法是由慕忠成;龚凡睿;杜孝文;黄益新设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于SE3轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法，包括以下步骤：在李群SE3空间中构建航天器轨道姿态一体化表示的相对动力学模型；使用基于A3C训练框架预训练后的成本权重网络为MPC成本函数的权重系数进行动态调节；基于相对动力学模型和改进MPC控制器实现航天器跟踪控制过程中的轨道姿态一体化控制；其中，A3C训练框架为嵌入MPC计算梯度信息的A3C异步框架。与现有技术相比，本发明具有建立了基于SE3的航天器轨姿耦合相对动力学方程，并引入MPC控制，提高控制精度，同时利用嵌入MPC计算梯度信息的A3C异步框架进行成本权重网络的训练，使网络的泛化能力更强。

本发明授权基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SE3轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在李群SE3空间中构建航天器轨道姿态一体化表示的相对动力学模型； 使用基于A3C训练框架预训练后的成本权重网络为MPC成本函数的权重系数进行动态调节，获得改进MPC控制器； 基于所述相对动力学模型和改进MPC控制器实现航天器跟踪控制过程中的轨道姿态一体化控制； 其中，所述A3C训练框架为嵌入MPC计算梯度信息的A3C异步框架； 所述相对动力学模型的构建过程包括： 基于李群SE3的数学理论，构建单航天器轨姿耦合的动力学方程； 将航天器构型表达转换至SE3上的指数坐标，得到指数坐标下单航天器轨姿耦合的运动学方程； 基于单航天器轨姿耦合的所述动力学方程和运动学方程，建立基于SE3的航天器轨道姿态一体化表示的相对动力学模型； 所述成本权重网络的预训练具体包括以下步骤： 构建全局策略网络和全局价值网络，分别代表网络参数，并根据全局网络初始化多个本地网络，构成本地Actor-Critic训练框架； 设计回报函数，基于所述回报函数对各本地网络进行并行训练； 待所有本地网络完成训练，以回报值收敛的全局网络，作为可用于动态生成MPC成本函数权重系数的成本权重网络。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。