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龙图腾网获悉三一重型装备有限公司;三一智能装备有限公司申请的专利一种机身平衡控制方法、装置、采矿机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121407951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511990051.8，技术领域涉及：E21C35/24；该发明授权一种机身平衡控制方法、装置、采矿机及存储介质是由屈海龙;王金锋;张彦鸿设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机身平衡控制方法、装置、采矿机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及采矿机控制领域，具体为一种机身平衡控制方法、装置、采矿机及存储介质，根据设在采矿机上的倾角传感器采集到的实时倾角数据，确定机身当前的倾斜情况信息；倾斜情况信息包括处于运行状态下的采矿机的机身的水平倾斜角度、以及处于未运行状态下的采矿机的机身的水平倾斜角度；根据机身当前的倾斜情况信息、以及采矿机当前的运行状态信息，控制第一升降油缸和两个第二升降油缸的升降高度，以控制机身在其宽度方向的水平倾斜角度、以及在其长度方向的水平倾斜角度。能够自动控制用于控制机身平衡的各个升降油缸的升降高度，以使机身的水平倾斜角度在期望的范围内。

本发明授权一种机身平衡控制方法、装置、采矿机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机身平衡控制方法，其特征在于，应用于采矿机，所述采矿机包括机身、与所述机身连接的第一升降油缸和第二升降油缸，所述第一升降油缸与所述机身的前侧连接，所述机身靠近其尾部的两侧侧部各连接有一所述第二升降油缸，所述方法包括： 根据设在所述采矿机上的倾角传感器采集到的实时倾角数据，确定所述机身当前的倾斜情况信息；所述倾斜情况信息包括处于运行状态下的所述采矿机的机身的水平倾斜角度、以及处于未运行状态下的所述采矿机的机身的水平倾斜角度；该 根据所述机身当前的倾斜情况信息、以及所述采矿机当前的运行状态信息，控制所述第一升降油缸和两个所述第二升降油缸的升降高度，以控制所述机身在其宽度方向的水平倾斜角度、以及在其长度方向的水平倾斜角度； 所述采矿机包括第一液压泵和第二液压泵，所述第一液压泵用于向所述第一升降油缸泵送液压油液，所述第二液压泵用于向所述第二升降油缸泵送液压油液； 所述根据所述机身当前的倾斜情况信息、以及所述采矿机当前的运行状态信息，控制所述第一升降油缸和两个所述第二升降油缸的升降高度，以控制所述机身在其宽度方向的水平倾斜角度、以及在其长度方向的水平倾斜角度，包括： 根据所述机身当前的倾斜情况信息、以及所述采矿机当前的运行状态信息，确定所述第一升降油缸和两个所述第二升降油缸各自对应的目标调整高度；该 根据所述第一升降油缸和两个所述第二升降油缸各自对应的目标调整高度，确定向所述第一升降油缸和两个所述第二升降油缸对应泵送的目标液压油量； 将所确定的向所述第一升降油缸泵送的目标液压油量发送给所述第一液压泵，以使所述第一液压泵根据所述目标液压油量向所述第一升降油缸泵送液压油液； 针对每一所述第二升降油缸，将所确所述定的向所述第二升降油缸泵送的目标液压油量发送给所述第二液压泵，以使所述第二液压泵根据所述目标液压油量向所述第二升降油缸泵送液压油液； 所述采矿机还包括第一电磁阀，所述第一液压泵与所述第一电磁阀相连，所述第一电磁阀与所述第一升降油缸相连，所述第一电磁阀用于控制所述第一液压泵向所述第一升降油缸泵送液压油液的流量速度； 所述将所确定的向所述第一升降油缸泵送的目标液压油量发送给所述第一液压泵，以使所述第一液压泵根据所述目标液压油量向所述第一升降油缸泵送液压油液，包括： 根据所述倾角传感器采集到的实时倾角数据，计算当前的所述机身在其长度方向的第一倾斜角度变化速度、以及当前的所述机身在其长度方向对应的第一待调整倾斜角度； 若所述第一待调整倾斜角度小于第一预设角度、且所述第一倾斜角度变化速度大于第一阈值速度，则向所述第一电磁阀发送第一流量控制信号，以使所述第一电磁阀将所述第一液压泵向所述第一升降油缸泵送的液压油液的流量速度降低，直至所述第一倾斜角度变化速度为所述第一阈值速度为止； 所述采矿机还包括第二电磁阀，所述第二液压泵与所述第二电磁阀相连，所述第二电磁阀与所述第二升降油缸相连，所述第二电磁阀用于控制所述第二液压泵向所述第二升降油缸泵送液压油液的流量速度； 所述针对每一所述第二升降油缸，将所确定的向所述第二升降油缸泵送的目标液压油量发送给所述第二液压泵，以使所述第二液压泵根据所述目标液压油量向所述第二升降油缸泵送液压油液，包括： 根据所述倾角传感器采集到的实时倾角数据，计算当前的所述机身在其宽度方向的第二倾斜角度变化速度、以及当前的所述机身在其宽度方向对应的第二待调整倾斜角度； 若所述第二待调整倾斜角度小于第二预设角度、且所述第二倾斜角度变化速度大于第二阈值速度，则向所述第二电磁阀发送第二流量控制信号，以使所述第二电磁阀将所述第二液压泵向所述第二升降油缸泵送的液压油液的流量速度降低，直至所述第二倾斜角度变化速度为所述第二阈值速度为止。

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