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龙图腾网获悉天津师范大学申请的专利一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121412654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512009909.4，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法是由张重;田彦龙;范晓婷;刘爽设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法。该方法包括：构建时空交互模块，得到基于目标行人的时空交互特征；构建终点预测模块，得到预测终点位置；构建轨迹预测模块，将基于目标行人的时空交互特征、多个可学习未来轨迹的位置令牌和预测终点位置对应的嵌入特征进行拼接，输入轨迹预测模块，预测得到基于目标行人的时空交互特征的未来时刻的轨迹位置；构建损失计算模块，计算得到最终损失值并优化模型，得到最优行人轨迹预测模型；在测试阶段，利用最优行人轨迹预测模型得到测试目标行人未来时刻的完整轨迹。本发明通过终点引导循环学习与一次性预测有效消除了误差累计问题，提升了计算效率和预测准确率。

本发明授权一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于终点引导循环学习和一次性预测的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1，构建时空交互模块，将目标行人及其邻居行人的观测轨迹输入所述时空交互模块，得到基于目标行人的时空交互特征； 步骤S2，构建终点预测模块，将所述基于目标行人的时空交互特征和可学习终点令牌输入所述终点预测模块，并借助终点位置回归头得到预测终点位置； 步骤S3，构建轨迹预测模块，将所述基于目标行人的时空交互特征、多个可学习未来轨迹的位置令牌和所述预测终点位置对应的嵌入特征进行拼接，输入所述轨迹预测模块，预测得到基于目标行人的时空交互特征的未来时刻的轨迹位置； 步骤S4，构建损失计算模块，在所述损失计算模块中，利用目标行人未来时刻的真实轨迹位置和所述步骤S3得到的基于目标行人的时空交互特征的未来时刻的轨迹位置计算得到最终损失值，利用所述最终损失值对由所述时空交互模块、终点预测模块和轨迹预测模块组成的行人轨迹预测模型进行反向传播优化，经过多次优化迭代，得到最优行人轨迹预测模型； 步骤S5，在测试阶段，利用所述最优行人轨迹预测模型基于测试目标行人的观测轨迹进行一次性预测，得到测试目标行人未来时刻的完整轨迹，其中，所述测试目标行人未来时刻的完整轨迹包括基于测试目标行人的时空交互特征的所有未来时刻的轨迹位置和基于测试目标行人的时空交互特征的未来时刻的终点位置； 所述步骤S1包括以下步骤： 步骤S11，将所述目标行人及其邻居行人的观测轨迹输入嵌入层，得到基于目标行人的观测轨迹的嵌入特征和基于邻居行人的观测轨迹的嵌入特征； 步骤S12，合并所述基于目标行人的观测轨迹的嵌入特征和所述基于邻居行人的观测轨迹的嵌入特征，得到基于目标行人及其邻居行人的合并嵌入特征： 步骤S13，构建时空交互模块，将所述基于目标行人及其邻居行人的合并嵌入特征输入所述时空交互模块，得到基于目标行人的时空交互特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津师范大学，其通讯地址为：300387 天津市西青区宾水西道393号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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