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龙图腾网获悉广东威恒输变电工程有限公司申请的专利一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512000723.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法是由廖志鹏;何海强;韩存;李孟;芦俊;江维臻;李娟;夏国华;潘程;吴迪设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法，利用穿过标靶间隙的可见激光与背景栅格边缘的重合位置，计算标靶特征投影至背景栅格所在位置，并进行等比缩放从而缩小标靶在激光雷达坐标系下的位置误差，获取精确的激光雷达坐标系下的标靶空间位置信息，进而对激光像素坐标进行反向补偿，当误差超过设定阈值时，修正标靶在激光雷达坐标系下的坐标，从而缩小系统误差，最终进行外参标定，有效解决了标定过程中远距离采集数据时激光雷达点云数据误差大，导致标定存在错误的问题。

本发明授权一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于误差放大的点云特征精确提取与外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将待标定相机和激光雷达放置在标定空间中，激光雷达坐标系的X轴与标靶平面垂直，激光雷达坐标系的Y轴沿水平方向，激光雷达坐标系的Z轴沿垂直方向，标定空间的背景标定板为间隔为的黑白相间栅格，标靶具有竖直间隙和水平间隙，每个间隙的间隔为，并在激光雷达沿Z轴方向距离为的位置放置图像采集与激光发射装置，该装置可发射激光且能采集图像数据； S2：移动标靶至标定空间某位置，激光穿过标靶中的间隙照射在背景中，采集此时待标定相机的图像数据与图像采集与激光发射装置的图像数据，采用Canny算子提取图像数据中的线特征，找到水平重合的边缘线为、，以及左侧最接近的背景栅格线为、竖直重合的边缘线为、，以及下方最接近的背景栅格线为； 所述步骤S2具体步骤如下： S2.1：提取图像数据中标靶，并采用边缘线提取方法获取标靶左下角的角点为特征点，令其为； S2.2采用Canny算子，在图像数据中基于黑白颜色提取背景栅格的边缘线，由下至上的水平边缘线令其为，由左至右的竖直边缘线令其； S2.3采用Canny算子，在图像数据中提取照射在背景上的绿色激光线，由下至上的水平边缘线令其为，由左至右的竖直边缘线令其； S2.4比较与内的边缘线像素位置，找到重合的边缘线为和，以及左侧最接近的背景栅格线为； S2.5比较与内的边缘线像素位置，找到重合的边缘线为和，以及下方最接近的背景栅格线为； S3：基于采集的图像信息，计算标靶特征所在的空间位置信息； 所述步骤S3具体为： 提取图像数据中标靶的像素高度为，背景栅格的高度为，则根据待标定系统与背景的距离，此时标靶与图像采集与激光发射装置的距离为： ； 计算标靶沿激光雷达坐标系Y轴的距离和标靶沿激光雷达坐标系Z轴的距离分别为： ； ； 其中，c、、、分别为、、和在代表该特征线在各自特征线集合内的位置，此时标靶左下角在激光雷达坐标系下的坐标； S4：向前移动背景标定板，移动距离为，此时重复S3，提取图像数据中标靶的像素高度为，计算此时标靶与图像采集与激光发射装置的距离为，若，则认为此次采集的激光特征单位像素误差超过阈值，标记此次采集的激光特征为待补偿激光特征； S5：若本次采集的激光特征为待补偿激光特征，则进一步对采集误差进行补偿，计算补偿后的标靶沿激光雷达坐标系Y轴的距离和标靶沿激光雷达坐标系Z轴的距离分别为、，其中，为误差补偿系数，，则此时标靶左下角在激光雷达坐标系下的坐标； S6：重复S2-S5，在空间中移动背景标定板与标靶，采集相机坐标系下的图像特征点以及激光雷达坐标系下的三维特征点，并结合与其对应的图像中的特征点完成外参标定，得到相机和激光雷达的精确外参标定矩阵。

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