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龙图腾网获悉戴盟(深圳)机器人科技有限公司申请的专利三维语义地图的构建方法及智能导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512018909.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权三维语义地图的构建方法及智能导航方法是由陈俊全;梁海星;朱福才设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维语义地图的构建方法及智能导航方法在说明书摘要公布了：本申请提出了三维语义地图的构建方法及智能导航方法，构建方法包括：获取环境的平面数据和深度数据；将平面数据输入预设第一模型进行语义分割，得到第一语义结果；将第一语义结果和平面数据共同输入预设第二模型进行处理，获得第二语义结果；基于第一语义结果和第二语义结果，确定融合后的最终语义结果；基于最终语义结果、平面数据和深度数据，构建带有语义类别标签的三维语义地图。本申请有效提升了三维语义地图中物体识别的准确性。

本发明授权三维语义地图的构建方法及智能导航方法在权利要求书中公布了：1.一种三维语义地图的构建方法，其特征在于，包括： 获取环境的平面数据和深度数据； 将所述平面数据输入预设第一模型进行语义分割，得到第一语义结果； 将所述第一语义结果和所述平面数据共同输入预设第二模型进行处理，获得第二语义结果； 基于所述第一语义结果和所述第二语义结果，确定融合后的最终语义结果； 基于所述最终语义结果、所述平面数据和所述深度数据，构建带有语义类别标签的三维语义地图； 其中，所述第一语义结果包括从所述平面数据中识别出的各个物体区域及对应的初始类别标签；所述第二模型被配置为执行以下操作：基于所述初始类别标签对所述平面数据中与所述物体区域相对应的局部区域进行视觉特征提取，获得视觉特征表示；基于所述视觉特征表示与预存储的语言特征对所述局部区域进行识别，并根据识别结果对所述初始类别标签进行验证与修正，获得包括修正类别标签的第二语义结果； 所述基于所述初始类别标签对所述平面数据中与所述物体区域相对应的局部区域进行视觉特征提取，获得视觉特征表示，包括：对所述平面数据中与所述物体区域相对应的局部区域通过裁剪、视觉增强标注或生成包含区域位置的自然语言描述中的至少一种方式进行处理，生成视觉提示信息；基于所述初始类别标签，生成用于引导语义验证的描述性文本；基于所述视觉提示信息和所述描述性文本对所述局部区域进行视觉特征提取，获得所述视觉特征表示； 所述预存储的语言特征包括用于引导视觉特征分析的预设提示信息；所述基于所述视觉特征表示与预存储的语言特征对所述局部区域进行识别，包括：根据所述预设提示信息的语义内容，计算所述预存储的语言特征与所述视觉特征表示之间的关联度；依据所述关联度对所述视觉特征表示进行加权融合，生成融合语义引导信息的跨模态特征表示；基于所述跨模态特征表示，对所述物体区域进行识别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人戴盟(深圳)机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道海滨社区宝兴路6号海纳百川总部大厦A座13层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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