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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014436.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法及系统是由肖秀春;宋致远;王观承;谢宇铿;刘晓静;何惠婷;罗雅文设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法及系统。方法包括：将所述平面二连杆机械臂的运动学方程转化为标准时变线性方程；确定分段自适应系数函数和误差函数，以构建动态增益项；确定误差积分项，以构建负反馈调节机制；基于所述动态增益项和误差积分项构建DGZND模型；根据所述DGZND模型和定义的误差函数，推导出关节角速度导数的动态求解器：通过ODE数值方法实时求解并驱动机械臂运动；本发明通过分段自适应系数实现快速收敛，采用积分负反馈机制抑制噪声，实现了平面机械臂在动态环境下的高精度、强鲁棒性实时运动生成。

本发明授权基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DGZND模型的实时机械臂运动生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100，获取平面二连杆机械臂的运动学参数、关节位移范围和期望轨迹参数； S200，将所述平面二连杆机械臂的运动学方程转化为标准时变线性方程；所述标准时变线性方程为：AtXt=Bt，其中At为雅可比矩阵，Xt为待求解的关节角速度向量，Bt为期望的末端速度向量； S300，确定分段自适应系数函数和误差函数，以构建动态增益项；所述动态增益项为：，其中，et为误差函数，et=AtXt－Bt，分别为分段自适应系数函数的增益系数，为分段自适应系数函数，用于根据误差et的模值和时间动态调整增益的大小，ψ·为激活函数，t为当前时刻；为误差函数et对时间t的导数； S400，确定误差积分项，以构建负反馈调节机制；基于所述动态增益项和误差积分项构建DGZND模型；其中，所述DGZND模型的方程为：；β为积分增益系数，为误差积分项，为积分变量，为误差函数et对时间t的导数； S500，根据所述DGZND模型和定义的误差函数，推导出关节角速度导数的动态求解器：其中，所述动态求解器的公式为：；其中，为雅可比矩阵At对时间t的导数，为关节角速度向量Xt对时间t的导数，即关节角加速度向量，为期望末端速度向量Bt对时间t的导数； S600，采用ODE数值方法求解所述动态求解器，实时输出关节角速度向量，基于所述关节角速度向量输出控制指令，以驱动平面二连杆机械臂执行器运动。

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