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龙图腾网获悉国网黑龙江省电力有限公司超高压公司申请的专利面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610034411.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法是由杨会民;阳薇;王梦洋;管波;王君毅;徐新雷;孔波;迟新宇;夏舜禹设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及程序控制机械手技术领域，具体涉及一种面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法。本发明首先采集无人机巡检过程中的视觉感知数据与每种工况影响指标下的工况影响数据，并确定目标作业区域；在无人机作业调控过程中，根据工况影响指标之间的时序变化关联以及波动偏离特征，获取每种工况影响指标的干扰敏感系数，进一步结合无人机机械臂相对目标作业区域的位置偏差，获取无人机的作业失稳风险系数，从而调控无人机机械臂的抓取姿态。本发明通过分析多工况影响指标对无人机巡航工况的耦合影响，并结合无人机机械臂的定位偏差，综合分析作业失稳风险系数，进而在复杂巡航工况下合理调控无人机，提高了对无人机机械臂的抓取控制精度。

本发明授权面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.面向输电线路巡检的无人机机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机在输电线路巡检过程中，每个采集时刻的视觉感知数据与每种工况影响指标下的工况影响数据，并基于所述视觉感知数据确定目标作业区域； 对于每个目标作业区域的无人机作业过程，在待调控时刻的预设历史时段内，根据不同工况影响指标下所述工况影响数据之间的时序变化关联，以及每个采集时刻下每种工况影响指标下所述工况影响数据的波动偏离特征，获取每种工况影响指标的干扰敏感系数； 根据无人机机械臂相对目标作业区域的位置偏差，与每种工况影响指标下所述工况影响数据之间的时序变化关联，并结合每种工况影响指标的所述干扰敏感系数，获取待调控时刻下无人机的作业失稳风险系数，基于所述作业失稳风险系数调控无人机机械臂的抓取姿态； 所述干扰敏感系数的获取方法包括： 对于每种工况影响指标，根据所述工况影响数据的时序变化，划分待调控时刻的预设历史时段，获取所有变化时段； 在每个所述变化时段内，根据每种工况影响指标与其余工况影响指标对应所述工况影响数据之间的时序变化关联，获取每种工况影响指标的工况响应权值； 对于每种工况影响指标，根据每个所述变化时段内工况影响指标的所述工况响应权值，以及每个采集时刻下所述工况影响数据相对预设标准的偏差，获取干扰敏感系数； 所述作业失稳风险系数的获取方法包括： 将每个采集时刻下目标作业区域中目标抓取位置的抓取坐标与无人机机械臂末端执行器的位姿坐标之间的空间距离，作为无人机机械臂的定位偏差；拟合待调控时刻的预设历史时段内所述定位偏差的时序序列并去趋势化处理，获取定位偏差波动序列； 对于每种工况影响指标，根据所述定位偏差波动序列与所述工况影响数据的时序序列之间的序列相关系数，获取每种工况影响指标的定位影响参数；综合每种工况影响指标的所述干扰敏感系数与所述定位影响参数，获取待调控时刻下无人机的作业失稳风险系数。

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