西安理工大学张宝锋获国家专利权
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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利草莓无损采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223968297U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520170566.2，技术领域涉及：A01D46/00；该实用新型草莓无损采摘末端执行器是由张宝锋;李铮;董雅文设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本草莓无损采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了草莓无损采摘末端执行器，属于农业机械领域，主要针对高架式草莓生长模式的机械化采摘，其包括果梗夹持机构，果梗夹持机构内嵌了补偿机构以保证采摘时对果梗提供稳定的夹持力，果实夹持机构通过连杆组与扭簧控制草莓表面受到的夹持力，其中的电动推杆机构与连接结构固定。本实用新型解决了现有末端执行器在采摘过程中由于机械震动和果实自身惯性导致果实脱落与果实表面夹持力难以控制，容易造成损伤的技术问题。
本实用新型草莓无损采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.草莓无损采摘末端执行器，其特征在于，包括果梗夹持机构1，果梗夹持机构1下方设置有果实夹持机构2，果梗夹持机构1和果实夹持机构2通过连接结构3连接组成整机，所述果梗夹持机构的具体结构为：包括气缸右夹指14与气缸左夹指11分别通过滚珠导轨安装于气缸12上，气缸右夹指14上设置有静滑块6与动滑块7，静滑块6留有可供动滑块7滑动的上下表面间的导轨缝隙，可供动滑块7上的凸起导向块在导轨缝隙中滑动，并留有通孔由螺丝连接气缸右夹指14，动滑块7上方设置有刀片4，动滑块7设置于静滑块6与气缸右夹指14形成的缝隙中，动滑块7和气缸右夹指14之间设置有压缩弹簧A5，静滑块6有与压缩弹簧A5直径对应的圆形凹陷，动滑块7上有圆柱形的凸起定位柱，分别连接压缩弹簧A5的两端用于压缩弹簧A5的固定，气缸右夹指14上同样设有与动滑块7上类似的圆柱形凹陷，与动滑块7上另一圆柱形的凸起定位柱一起用于压缩弹簧B15的定位，静滑块6由螺钉固定在气缸右夹指14上。
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