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龙图腾网获悉大连职业技术学院(大连开放大学)申请的专利一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223971715U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520726146.8，技术领域涉及：B25J15/02；该实用新型一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器是由王晓梅设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器，包括夹爪气缸，夹爪气缸包括气缸本体和若干个活塞杆，气缸本体的轴线垂直于水平面，气缸本体的顶面上沿其周向方向均匀分布且开设有若干个滑槽，滑槽的轴向方向与气缸本体的径向方向一致，活塞杆与滑槽一一对应，活塞杆同轴且滑动安装在与其对应的滑槽内，所述气缸本体上安装有用于检测轴向夹紧力的轴向力检测机构。本实用新型既能实现与圆柱毛坯的良好接触又能有效地减小轴向加工误差。

本实用新型一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于夹持圆柱毛坯的机器人末端执行器，包括夹爪气缸； 所述夹爪气缸包括气缸本体1和若干个活塞杆2，所述气缸本体1的轴线垂直于水平面，所述气缸本体1的顶面上沿其周向方向均匀分布且开设有若干个滑槽，所述滑槽的轴向方向与气缸本体1的径向方向一致，所述活塞杆2与滑槽一一对应，所述活塞杆2同轴且滑动安装在与其对应的滑槽内； 其特征在于，还包括轴向力检测机构； 所述轴向力检测机构包括若干个轴向力检测悬梁8、若干个导向杆6、轴向支撑板4和若干个复位弹簧7，所述轴向力检测悬梁8上固定安装有应变片9，所述若干个轴向力检测悬梁8沿气缸本体1的周向方向均匀分布且固定安装在气缸本体1上，所述轴向力检测悬梁8的轴向方向与气缸本体1的径向方向一致，所述轴向力检测悬梁8与滑槽一一对应且相互交错，所述导向杆6的轴向方向与气缸本体1的轴向方向一致，所述导向杆6与轴向力检测悬梁8一一对应，所述导向杆6的底端固定安装在与其对应的轴向力检测悬梁8上，所述轴向支撑板4的轴向方向与气缸本体1的轴向方向一致，所述轴向支撑板4滑动安装在若干个导向杆6上，所述复位弹簧7与导向杆6一一对应，所述复位弹簧7同轴套设在与其对应的导向杆6上，所述复位弹簧7的顶端与轴向支撑板4的底面抵接，所述复位弹簧7的底端与轴向力检测悬梁8的顶面抵接。

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