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龙图腾网获悉北京宁欣智能科技有限公司申请的专利袋装水泥装车系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113460730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110840664.9，技术领域涉及：B65G67/04；该发明授权袋装水泥装车系统是由黄荣宁;赵欣;车金玉;郝春燕设计研发完成，并于2021-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本袋装水泥装车系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种袋装水泥装车系统，涉及袋装水泥装车装置技术领域。袋装水泥装车系统，包括轨道、输送天车、斜皮带输送机、承重架、分包叠包装置和码垛机器人；输送天车与轨道滚动配合，输送天车一端设置有水平皮带输送机，水平皮带输送机与斜皮带输送机的一端连接，斜皮带输送机的另一端与分包叠包装置连接，分包叠包装置固定在承重架下部，承重架上部与输送天车的另一端固定连接；分包叠包装置两侧的承重架侧面对称固定有底座安装架，底座安装架上固定有码垛机器人。本系统通过将码垛机器人对称固定在叠包机构的两侧，实现二者相对位置固定不变，保证码垛机器人每次都能准确抓取袋包，提高了装车效率。

本发明授权袋装水泥装车系统在权利要求书中公布了：1.一种袋装水泥装车系统，包括轨道、输送天车、斜皮带输送机、承重架、分包叠包装置和码垛机器人；其特征在于， 输送天车与轨道滚动配合，输送天车一端设置有水平皮带输送机，水平皮带输送机与斜皮带输送机的一端连接，斜皮带输送机的另一端与分包叠包装置连接，分包叠包装置固定在承重架下部，承重架上部与输送天车的另一端固定连接； 分包叠包装置两侧的承重架侧面对称固定有底座安装架，底座安装架上固定有码垛机器人； 分包叠包装置包括分包平台、分包机构和叠包机构，叠包机构为台阶状存包平台，存包平台沿X轴对称分为两排待取工位；分包机构设置在分包平台上，将两个待取工位交替与斜皮带输送机连通； 分包机构包括驱动装置、第一齿轮和分包半齿轮，驱动装置和分包半齿轮分别固定在分包平台上，第一齿轮固定在驱动装置的输出轴上；分包半齿轮外侧为凸出的弧形面，分包半齿轮内侧设置有弧形齿条，弧形齿条与第一齿轮啮合； 码垛机器人包括可转动的机械臂和机械手，机械手固定在机械臂的上端，机械手包括固定架、伸缩结构和夹爪，固定架包括导轨和连接架，连接架固定在两根导轨的中部，连接架下侧面固定有伸缩结构；伸缩结构包括第一驱动电机、第二齿轮和直线齿条，固定架的两端分别滑动连接一夹爪，两个夹爪相对的侧面分别固定一根直线齿条，两根直线齿条分别与第二齿轮侧面啮合，第二齿轮固定在第一驱动电机的输出轴上，第一驱动电机固定在连接架上； 夹爪由支撑架、联动机构、压平机构、爪齿架和爪齿组成，支撑架通过滑块与导轨滑动连接，支撑架上设置有联动机构；联动机构由第三电机减速机、转杆、拉杆和弧形臂组成，第三电机减速机固定在电机固定板上，第三电机减速机的输出轴与导轨平行设置；转杆和拉杆分别为长条杆结构，转杆的对称中心固定在第三电机减速机的输出轴上；转杆的两端分别铰接一根拉杆，两根拉杆的另一端分别铰接一弧形臂，两根弧形臂的下端分别套在两根轴杆的中心位置，每根轴杆的两端分别与爪齿架铰接，爪齿架上固定有梳齿型爪齿，两个爪齿架沿X轴镜像对称设置，形成一个完整的夹爪。

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