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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种三维目标感知测评方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210568495.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种三维目标感知测评方法及系统是由王星芳设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维目标感知测评方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维目标感知测评方法及系统，当测试车辆在开放道路上行驶时，获取基准时间同步的激光雷达传感器采集的激光雷达原始点云数据、激光雷达三维目标感知数据以及被测评传感器采集的被测评传感器三维目标感知数据，对激光雷达原始点云数据和激光雷达三维目标感知数据按照预设固定间隔进行抽帧得到真值数据集，对被测评传感器三维目标感知数据进行格式转换得到待测数据集，利用真值数据集中的真值帧对待测数据集中的待测值帧按照进行测评得到测评结果。本发明基于激光雷达传感器实现了对开放道路场景的数据采集和测评，从而使得测试场景不再单一，可为三维目标感知测评提供大量的数据支撑，提高三维目标感知各个测评指标的可信度。

本发明授权一种三维目标感知测评方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维目标感知测评方法，其特征在于，包括： 当测试车辆在开放道路上行驶时，获取基准时间同步的激光雷达传感器采集的激光雷达原始点云数据、激光雷达三维目标感知数据以及被测评传感器采集的被测评传感器三维目标感知数据，其中，所述激光雷达传感器和所述被测评传感器预先进行了空间标定和授时同步； 对所述激光雷达原始点云数据和所述激光雷达三维目标感知数据按照预设固定间隔进行抽帧，得到真值数据集； 对所述被测评传感器三维目标感知数据进行格式转换得到待测数据集； 基于所述真值数据集的时间戳文件和所述待测数据集的时间戳文件，匹配得到时间最近的各个真值帧及对应的待测值帧，并利用各个所述真值帧对相对应的所述待测值帧按照预设测评指标进行测评，得到测评结果，包括： 基于所述真值数据集的时间戳文件和所述待测数据集的时间戳文件，匹配得到时间最近的各个真值帧及对应的待测值帧，并对各所述真值帧进行目标插值，得到目标真值帧； 对各个所述目标真值帧和对应的所述待测值帧进行空间关联，得到各个ID关联对； 基于各个所述ID关联对提取三维目标感知相关属性信息，并基于所述三维目标感知相关属性信息统计得到所述预设测评指标； 基于所述预设测评指标得到所述测评结果，所述预设测评指标包括：三维目标感知检测性能指标和跟踪性能指标。

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