珠海一微半导体股份有限公司熊坤获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113230B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210739533.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人是由熊坤;孙明;周和文;黄惠保;陈卓标;徐松舟设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
本发明授权基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.基于激光点云数据优化拟合直线的方法，其特征在于，所述基于激光点云数据优化拟合直线的方法包括： 步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线； 步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据； 步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线； 步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化； 其中，N是大于0的整数，M是小于或等于M的整数； 其中，所述步骤4，具体包括： 将M条拟合直线存入最优拟合直线备选集； 获取最优拟合直线备选集中每一条拟合直线的角度差值； 获取最优拟合直线备选集中每一条拟合直线的比较长度； 基于最优拟合直线备选集中每一条拟合直线的角度差值和比较长度，从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线。
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