买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115169420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210987955.5，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质是由吕文尔;苏明轩;王少白;张凯设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质，包括：阈值设定单元，用于根据物体刚度预先设置环境刚度作为判断阈值；采集单元，用于实时采集机器人各关节与周围环境的接触力、各关节的位置、各关节的速度；数据转换单元，用于将实时采集的位置和速度转化为笛卡尔中的位置和速度；估算单元，用于通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算；判断单元，用于比较估算的环境刚度与预先设置的环境刚度并判断机器人动作并执行。增强机器人碰撞检测判断的稳定性高，减少触发误报的问题。

本发明授权一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞判断方法，其特征在于，包括： S100：根据物体刚度预先设置环境刚度作为判断阈值； S200：实时采集机器人各关节与周围环境的接触力、各关节的位置、各关节的速度； S300：将实时采集的位置和速度转化为笛卡尔中的位置和速度； S400：通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算； S500：比较估算的环境刚度与预先设置的环境刚度并判断机器人动作并执行； 所述S400通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算还包括如下步骤： S410：建立机器人与周围环境的接触力的估计函数如公式1所示： 1 其中，i表示为处理的离散信号，i=0,1,2,3，……；表示接触力，表示环境刚度，表示环境阻尼，其中的^表示被估计的量，和分别表示笛卡尔中的位置和速度； S420：将估计的函数转化为矩阵2、矩阵3, 2 3 S430：对估计的矩阵递归，当递归的结果输入评价函数如公式4结果为零时，估计出环境刚度和或环境阻尼； 4 其中，是遗忘因子，用于强化当前观测数据对参数估计的作用，消弱之前的数据，本方面消除之前的残差平方的权按照指数衰减，是采集的机器人与周围环境的接触力；表示估计的接触力，即。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海卓昕医疗科技有限公司，其通讯地址为：201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。