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龙图腾网获悉北京易控智驾科技有限公司申请的专利基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210813315.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置是由张磊;何玉东;杨浩设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置，涉及三维地图构建技术领域。本发明通过获取目标区域的边界的二维位置及高程信息，并获取基础路线的轨迹信息及高程信息；再基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；并在使用时，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线和可变路线，令所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新，最终使得无需利用激光雷达、视觉传感器等设备就可构建并更新三维地图，满足无人驾驶车辆进行作业和运输的需求。

本发明授权基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，该方法包括： 获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息， 获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息； 基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图； 基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线，固定路线用于表征位于固定区域内的行驶路线； 基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线，可变路线用于表征位于可变区域内的行驶路线； 其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界；当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。

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