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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210973780.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统是由褚璇;苗圃;刘洪利;韦鸿钰;马稚昱;张焜设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统，包括：采集香蕉果梳的彩色图像和深度图像，分离并识别出单根香蕉果指，提取单根香蕉果指特征，对所有香蕉果梳的特征值归一化处理，划分训练集和测试集，用训练集训练香蕉饱满度判别模型，用测试集测试香蕉饱满度判别模型，得到准确的香蕉果梳饱满度检测结果，即香蕉果梳相应的饱满度等级。本发明可有效准确地检测出香蕉果梳的饱满度等级，解决人工检测主观性强、费时费力等问题。

本发明授权基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统在权利要求书中公布了：1.基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1准备至少两种不同饱满度等级的香蕉果梳，采集其彩色图像与深度图像，并利用相机内部参数进行图像对齐，对齐之后的两个图像构成了四通道的RGB-D图像； 2对RGB-D图像进行预处理：对RGB-D图像中的彩色图像进行自适应阈值分割，提取感兴趣区域，对RGB-D图像中的深度图像进行近邻滤波，补上深度缺失的像素点； 3对预处理后的RGB-D图像进行边缘检测，分离并识别出单根香蕉果指； 4提取单根香蕉果指的平均颜色值、果指长度、中部横截宽度三个特征，具体如下： a、平均颜色值：为灰度图像前景区域所有像素点的像素值的平均值； b、果指长度：利用骨架提取算法提取香蕉果指的中轴线，令香蕉果指图像水平方向的坐标为Y轴，竖直方向的坐标为X轴，则中轴线上自上而下的每个点的坐标分别为X1，Y1、X2，Y2、X3，Y3，依此类推第n个点的坐标为Xn，Yn，这些点对应的深度值记为H1、H2、H3，依此类推第n个点对应的深度值为Hn，则果指长度L的计算公式为： 式中，r＝1,2,…,n-1； c、中部横截宽度：拟合出中轴线函数表达式，根据果指长度找出中轴线中点，并求得中轴线在其中点的法线的函数表达式，记为fx，求fx与香蕉轮廓线的两个交点，分别记为Xd1，Yd1和Xd2，Yd2，则中部横截宽度D的计算公式为： 5将每根香蕉果指的三个特征分别求平均作为整把香蕉果梳的特征值，在得到所有香蕉果梳的特征值后，对所有香蕉果梳的特征值进行归一化处理，得到归一化处理后的不同饱满度等级的香蕉果梳数据； 6从归一化处理后得到的香蕉果梳数据中随机选取一部分作为训练集，其余作为测试集； 7将训练集中的数据导入作为香蕉饱满度判别模型的LDA分类器中进行训练，得到一个训练好的基于颜色、果指长度和中部横截宽度三个特征的香蕉饱满度判别模型； 8将测试集中的数据输入训练好的香蕉饱满度判别模型中，得到准确的香蕉果梳饱满度检测结果，即香蕉果梳相应的饱满度等级。

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