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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种机器人的助力导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115349957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211048702.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机器人的助力导航方法是由桂凯;杨辉;申登伟设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的助力导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的助力导航方法，包括步骤：获取机器人移动的速度信息以及助力信息，构建其助力运动模型；进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，并结合是否有障碍物及前述助力运动模型控制机器人运动。本发明构建了机器人的助力运动模型和主动牵引运动模型，并根据实际情况进行选择控制，灵活地将机器人的助力运动和主动牵引运动结合起来，操作简便快捷，反应迅速，可以与助手医生进行高效协作交互，有效降低医生的额外工作负担。

本发明授权一种机器人的助力导航方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的助力导航方法，其特征在于：包括步骤： 获取机器人移动的的线加速度和旋转角速度以及助力信息，构建其助力运动模型，得到在手推力助力作用下底盘的命令速度vf和命令角速度ωf； 进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，具体如下： 对机器人移动的线加速度进行积分得到机器人的移动速度，获取机器人的实时航向偏转角θ： ； 其中，φ为机器人的实时航向角与参考航向角之间的角度差，参考航向角为规划路径的切线朝向；k为比例系数；e为机器人当前位置与规划路径之间的在垂直于机器人的直行方向上的距离；v为机器人的移动速度； 计算得到在当前位置下机器人的牵引角速度： ； 采用PI控制器生成机器人的牵引线速度： ； 其中，Δd为当前位置与规划路径中下一目标点位置的距离差，kp为距离误差比例系数，ki为距离误差的积分系数； 检测是否出现障碍物，若是，则手术机器人的最终命令线速度与角速度分别为和，即手术机器人通过操作人员的手推力实现运动；若否，则手术机器人的最终命令线速度与角速度分别为和，此时无需通过操作人员的手推力，通过主动牵引实现运动。

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