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龙图腾网获悉北京旷视机器人技术有限公司申请的专利机器人控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210911177.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人控制方法、电子设备及存储介质是由贾思嘉设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括：基于目标机器人的行驶路径的至少一个待行驶子路径的行驶区域和至少一个已占据区域，确定该至少一个待行驶子路径中是否存在目标机器人能够占据的至少一个待行驶子路径，其中，至少一个已占据区域包括：被标记为由相应机器人占据的相应子路径的行驶区域和或相应机器人在处于静止状态时占据的区域；若是，从目标机器人能够占据的至少一个待行驶子路径中确定出至少一个目标待行驶子路径，将每一个目标待行驶子路径标记为由目标机器人占据；控制目标机器人在每一个目标待行驶子路径上行驶。

本发明授权机器人控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标机器人的行驶路径的至少一个待行驶子路径的行驶区域和至少一个已占据区域，确定所述至少一个待行驶子路径中是否存在所述目标机器人能够占据的至少一个待行驶子路径，其中，所述至少一个已占据区域包括：被标记为由相应机器人占据的相应子路径的行驶区域和或相应机器人在处于静止状态时占据的区域； 若是，从所述目标机器人能够占据的至少一个待行驶子路径中确定出至少一个目标待行驶子路径，将每一个目标待行驶子路径标记为由所述目标机器人占据； 控制所述目标机器人在所述每一个目标待行驶子路径上行驶； 所述方法还包括：当确定所述至少一个已占据区域中不存在与所述待行驶子路径的行驶区域有重叠部分的已占据区域时，将所述待行驶子路径标记为由所述目标机器人进行待提交占据；若确定所述待行驶子路径被标记为由其他机器人进行待提交占据，则选择所述目标机器人或所述其他机器人占据所述待行驶子路径； 当所述目标机器人行驶完所述目标待行驶子路径并且存在对应所述目标待行驶子路径的冲突机器人时，向所述冲突机器人发送唤醒指令以通知所述冲突机器人继续抢占对应所述目标待行驶子路径的所述冲突机器人的其他行驶路径中的待行驶子路径； 当确定出多个目标待行驶子路径时，所述多个目标待行驶子路径的占据长度大于最小占据长度阈值并且所述占据长度小于最大占据长度阈值，所述占据长度为所述多个目标待行驶子路径的长度之和。

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