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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211220135.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置是由邢彦文;卓钟烁设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置，包括：获取地面辅助线的RGB图像和深度图像对齐后的图像数据；获取每个标识点在摄像机坐标系下的坐标，并在摄像机坐标系下进行直线拟合，得到拟合直线的方向向量；获取地面平面方程，并根据所拟合直线的方向向量及地面平面的法向量，计算叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示；获取叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标；根据叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示及叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标，得到叉车坐标系与摄像机坐标系的变换关系，进而完成摄像机的外参标定。本发明不需要其他标定工具或模板，易于产品批量化生产，同时外参标定结果的准确性和鲁棒性高。

本发明授权一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于地面辅助线的外参标定方法，适用于叉车，所述叉车上设置有RGBD传感器摄像机，其特征在于，包括： 以所述叉车为基准建立叉车坐标系，并以所述RGBD传感器摄像机为基准建立摄像机坐标系； 通过所述RGBD传感器摄像机获取地面辅助线的RGB图像和深度图像，所述RGB图像和所述深度图像对齐；其中，所述地面辅助线与叉车运动方向重合，所述地面辅助线上设置有预设数量的标识点； 获取每个标识点在摄像机坐标系下的坐标，具体包括：获取每个标识点在所述RGB图像上的坐标，并根据所述深度图像对应的深度信息，得到每个标识点在摄像机坐标系下的坐标； 在摄像机坐标系下对标识点进行直线拟合，并得到拟合直线的方向向量； 获取地面平面方程，并根据所拟合直线的方向向量及地面平面的法向量，计算叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示； 获取叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标； 根据叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示，以及叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标，得到叉车坐标系与摄像机坐标系的变换关系，进而完成摄像机的外参标定，具体包括： 根据叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标，计算得到叉车坐标系到摄像机坐标系的平移向量； 将所述叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示以及所述平移向量进行组合，得到叉车坐标系与摄像机坐标系对应的变换关系； 根据所述叉车坐标系与摄像机坐标系对应的变换关系，得到摄像机的外参，从而完成摄像机的外参标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省大湾区集成电路与系统应用研究院，其通讯地址为：510535 广东省广州市广州开发区开源大道136号A栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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