买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门大学申请的专利水下多智能体编队的协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211384701.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权水下多智能体编队的协同控制方法及装置是由苏为;岳宇宸;高达庆;吴修荣设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下多智能体编队的协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下多智能体编队的协同控制方法及装置，其中，该方法包括：领航智能体原地加速进行环绕以便在位置不在同一直线的三个时间点发送定位信号给多个跟随智能体；多个跟随智能体根据接收到的信号获取自身定位信号进行广播，以便所有智能体根据接收到的广播信号进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图；领航智能体根据自身的估计拓扑图得到最优定位区域和对应的区域中心，通过调整领航智能体的运动状态，使其位于最优定位区域内，得到最优估计拓扑图；所有智能体中根据最优估计拓扑图和自身前一次估计拓扑图进行动态调整，以便控制所有智能体保持最优编队队形；由此，能够降低UUV之间的通信能耗，实现单领航UUV模式下的动态定位。

本发明授权水下多智能体编队的协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种水下多智能体编队的协同控制方法，其特征在于，所述多智能体编队中包括领航智能体和多个跟随智能体，各个智能体保持相同速度运行在同一平面上，形成固定的等平面编队队形，所述协同控制方法包括以下步骤： 所述领航智能体原地加速进行环绕以便在位置不在同一直线的三个时间点发送定位信号给所述多个跟随智能体； 所述多个跟随智能体中的每一个跟随智能体根据接收到的三个定位信号获取自身定位信号，并进行广播，以便所述多智能体编队中的所有智能体根据接收到的广播信号进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图； 所述领航智能体根据自身的估计拓扑图得到最优定位区域和对应的区域中心，通过调整所述领航智能体的运动状态，使所述领航智能体位于所述最优定位区域内，以便形成最优估计拓扑图； 所述所有智能体中的每一个智能体根据所述最优估计拓扑图和自身前一次估计拓扑图进行动态调整，以便控制所述所有智能体保持最优编队队形； 其中，所述多个跟随智能体中的每一个跟随智能体根据接收到的三个定位信号获取自身定位信号，并进行广播，以便所述多智能体编队中的所有智能体根据接收到的广播信号进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图，包括： 所述多个跟随智能体中的每一个跟随智能体接收到三个声脉冲信息后，利用最小二乘算法估计自身的世界坐标，并自身的世界坐标和姿态参数进行广播，以便所述多智能体编队中的所有智能体在接收到广播信号后，根据接收时延与速度进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图； 其中，所述领航智能体根据自身的估计拓扑图得到最优定位区域和对应的区域中心，包括： 所述领航智能体将自身的估计拓扑图中每三个跟随智能体的坐标分为一组，并计算其公共圆与对应的圆心； 判断圆心集围成的区域体积是否收敛； 如果是，则不断进行迭代计算，直至区域体积收敛至预设阈值；如果否，则对所述圆心集进行放缩操作，并对放缩后的坐标集重新求圆心集并判断是否收敛，以此类推，直至区域体积收敛至预设阈值，以便得到最优定位区域和对应的区域中心。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361000 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。