北京理工大学黄岩获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340866B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311471579.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器是由黄岩;张晨翔;杨承旭;王启宁设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器，包括输入连杆架、杠杆臂、输出连杆和变刚度机构；输入连杆架组成驱动器外框，为其他部分的安装提供空间与位置，并装有驱动电机；杠杆臂的一端与驱动电机固连，作为改变平衡位置与布置变刚度机构的桥梁；输出连杆一端通过旋转副安装在输入连杆架上与驱动电机同轴的位置；变刚度机构由类弹簧机构和推杆电机组成，通过改变外加磁场影响磁流变弹性体的刚度、通过推杆电机预紧类弹簧机构实现关节刚度的变化。本发明相较于传统预紧弹簧实现变刚度的驱动器，刚度变化范围更大，变化方式更多，变化速度更快，有助于变刚度驱动器在双足机器人等场景中的应用。
本发明授权一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于磁流变弹性体的变刚度驱动器，其特征在于，包括： 输入连杆架1，上部安装有驱动电机6； 输出连杆3，其两侧的支撑板通过旋转副分别安装在输入连杆架1两侧的支撑板上； 杠杆臂2，一端安装在驱动电机6的输出端，另一端通过旋转副安装在输出连杆3上； 变刚度机构4，包括类弹簧机构和推杆电机34，所述类弹簧机构由片层状磁流变弹性体37位于磁路上端盖39和磁路下端盖32之间构成；所述磁路下端盖32上安装有线圈骨架35，线圈骨架35外部缠绕有电磁线圈36；所述推杆电机34的推杆头上连接双头螺柱33的一端，双头螺柱33的另一端穿过磁路下端盖32和片层状磁流变弹性体37的中间通孔后，连接磁路上端盖39；所述推杆电机34安装在输入连杆架1上；所述磁路下端盖32还通过连接板固定钢绳27一端，钢绳27另一端穿过杠杆臂2的两组u型轴承23后，连接在输出连杆3上。
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