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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种农作物精准施药系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117413720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311661051.4，技术领域涉及：A01G13/00；该发明授权一种农作物精准施药系统及方法是由梁玮;庄雨静;陶亮;杨合同;赵之鑫;张东设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农作物精准施药系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农作物精准施药系统及方法，属于农用机械技术领域。该系统的车架上设有施药装置，车架下方设有用于控制车架高度的升降装置，升降装置下部设有行走装置，控制装置包括行走控制模块、升降控制模块、施药识别模块以及精准施药模块；行走控制模块用于该系统在田地间直线行走以及掉头转弯；升降控制模块用于获取农作物高度信息，并调整车架高度高于农作物；施药识别模块用于获得农作物俯视图，并进行施药位置分析，生成位置信号；精准施药模块用于接收施药识别模块产生的位置信号，并控制施药装置的药物出口到该施药位置。供电装置合理利用了清洁能源；定位装置实现了施药进度的远程监控。本发明的系统实现了固体农药的现精准施药。

本发明授权一种农作物精准施药系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种针对于固态农药的农作物精准施药系统，其特征在于，包括车架、控制装置、施药装置、行走装置和升降装置，其中： 所述车架上设有施药装置，所述车架下方设有用于控制车架高度的升降装置，所述升降装置下部设有行走装置，所述施药装置、所述行走装置和所述升降装置分别与所述控制装置连接；所述控制装置包括：设置在车架顶部的双目相机、行走控制模块、升降控制模块、施药识别模块以及精准施药模块； 所述行走控制模块用于控制所述农作物精准施药系统在田地间直线行走以及掉头转弯； 所述升降控制模块用于获取农作物高度信息，并调整车架高度高于农作物； 所述施药识别模块用于获得农作物俯视图，对双目相机进行标定校正，首先通过yolov5算法实时识别施药目标，通过输出的坐标点值，实时计算施药目标中心位置坐标值，对其精准施药； 通过标定双目相机内参来得到图像像素坐标系到相机坐标系的转换关系，从而获得相机到施药目标的距离； 为了使得到的图像坐标更为准确，还需要消除由于透镜成像和安装误差产生的畸变，进行双目相机的校正； 除了标定双目相机的内参外，通过外参旋转矩阵和平移矩阵，把坐标系平移到施药口，来获取相机坐标系到施药口坐标系的转换关系，从而获得施药口到施药目标的距离；所述精准施药模块用于接收所述施药识别模块产生的位置信号，并控制施药装置的药物出口到施药位置，实现精准施药； 所述施药装置包括药箱、输药管、电磁阀、球阀以及齿轮齿条机构； 所述药箱设置于所述车架内部，所述药箱底部连接有输药管，所述输药管上设有电磁阀，所述输药管端部设有球阀；所述齿轮齿条机构设置于所述车架前端，且设置在所述升降装置上方；所述球阀连接有齿轮，球阀与齿轮齿条机构配合实现球阀的横向移动； 所述升降装置包括电动推杆、红外扫描仪和支撑框架；所述支撑框架用于支撑所述车架，且其设置于所述车架底部；所述支撑框架内设有电动推杆，所述电动推杆用于升降所述支撑框架，进而带动所述车架升降；所述红外扫描仪设置于所述支撑框架上，通过红外识别障碍，以调整车身高度； 采用电磁阀和球阀控制施药量，完成多要求施药； 具体的，接收到施药识别模块传递的施药位置信息后，核心控制器通过IO口连接驱动器，驱动器用来驱动控制球阀电机，控制药物往施药位置施加，DA转换器用来控制电磁阀的开关，阀门为总开关，电磁阀开启，药物开始运输；通过驱动器控制球阀电机和DA转换器控制电动阀门的联动实现对于施药量的控制；核心控制器连接DA转换器，DA转换器通过核心控制器给的数字量，转换为模拟量，并通过模拟量电压的高低控制球阀开度；根据需要的药量，确定球阀开度，和保持开度的时间，到时间后，自动关闭。

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