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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117442310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311502235.6，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人是由张为玺;徐艳杰;于佳兴;鲁喜坤设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，用摩擦轮驱动的刚性外针模仿啄木鸟的喙快速刺破皮肤层，用柔性内针模仿啄木鸟的舌头灵活绕开血管等障碍，到达靶点。病人采用俯卧式位姿趴在治疗床上，由乳腺固定模块夹紧腺体，减小腺体位移；位姿调整模块将穿刺模块调整到合适的位置；穿刺模块首先由摩擦轮驱动刚性外针刺破皮肤层，再由丝杠和伺服电机驱动柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，采用刚性外针与柔性内针相结合的方式，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。

本发明授权一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，其特征在于：所述的一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人由治疗床1、穿刺模块2、乳腺固定模块3、位姿调整模块4构成；穿刺模块2的进针机构支撑板2-21与位姿调整模块4的一字支撑杆4-19、工字支撑杆4-10转动连接，治疗床1与乳腺固定模块3的夹具顶板3-3通过螺钉固连； 穿刺模块2由主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7、摩擦轮支撑板2-2、同步带2-14、刚性外针2-18、刚性外针进给块2-19、柔性内针2-17、柔性内针挡板2-20、光杠12-15、末端支撑板2-16组成；其特征在于主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7与摩擦轮支撑板2-2转动连接，同步带2-14缠绕于主动摩擦轮2-5并通过被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7实现张紧，同步带2-14左端与刚性外针进给块2-19首端固连，之后沿与刚性外针进给块2-19上表面平行的方向延伸绕被动摩擦轮12-3下方沿伸，进一步绕过主动摩擦轮2-5上方，同步带2-14绕过主动摩擦轮2-5沿被动摩擦轮22-7下方贴近刚性外针进给块2-19，沿着刚性外针进给块2-19上表面平行方向至刚性外针进给块2-19尾端进行固定，刚性外针进给块2-19与刚性外针2-18固连，由光杠12-15支撑与导向，二者滑动连接，主动摩擦轮2-5通过联轴器与伺服电机12-1连接，摩擦轮支撑板2-2通过螺钉与伺服电机12-1固连，及末端支撑板2-16固连，通过轴承与被动摩擦轮转轴12-4、被动摩擦轮转轴22-8转动连接，被动摩擦轮转轴12-4与被动摩擦轮12-3转动连接，被动摩擦轮转轴22-8与被动摩擦轮22-7转动连接；柔性内针挡板2-20与柔性内针2-17固连，通过螺钉与伺服电机22-9固连，通过丝杠螺母与柔性针丝杠2-11转动连接，伺服电机22-9连接柔性内针2-17，实现转动，柔性针丝杠2-11左端通过轴承与末端支撑板2-16和末端电机支撑架2-12转动连接，通过联轴器与伺服电机32-13连接；所述末端电机支撑架2-12通过螺钉与末端支撑板2-16固连，通过螺钉与伺服电机32-13固连，同时与光杠12-15右端固连，所述末端支撑板2-16与光杠12-15左端固连，与整体丝杠2-22螺纹连接，整体丝杠2-22左端通过轴承与进针机构支撑板2-21和电机支撑板2-23转动连接，右端通过联轴器与伺服电机42-24连接，所述电机支撑板2-23通过螺钉与伺服电机42-24和进针机构支撑板2-21固连； 乳腺固定模块3左右两侧完全对称，由夹具顶板3-3、三指式夹具进给滑块3-4、手指架3-15、一号手指3-12、二号手指3-14、三号手指3-17、超声探头进给滑块3-18、超声探头升降丝杠3-24、丝杠滑块3-23以及超声探头3-25组成；其特征在于：所述三指式夹具进给滑块3-4带有滑槽，与夹具顶板3-3滑动连接，夹具齿轮3-5与夹具顶板3-3的齿条啮合，伺服电机53-1通过螺钉与三指式夹具电机架13-2连接，通过联轴器与夹具齿轮13-5连接，驱动夹具齿轮13-5转动，夹具电机架13-2通过螺钉与夹具顶板3-3连接，夹具齿轮23-8通过夹具齿轮轴23-7与三指式夹具进给滑块3-4转动连接，通过联轴器与伺服电机133-6连接，夹具齿轮33-10通过夹具齿轮轴33-9与三指式夹具进给滑块3-4手指架3-15转动连接，夹具齿轮33-10与夹具齿轮23-8啮合；所述一号手指3-12与一号手指架3-11固连，一号手指架3-11通过螺钉螺母与手指架3-15固连，二号手指3-14与二号手指架3-13固连，二号手指架3-13通过螺栓与手指架3-15固连，三号手指3-17与三号手指架3-16固连，三号手指架3-16通过螺栓与手指架3-15固连；超声探头进给滑块3-18带有齿条与夹具齿轮43-20啮合，夹具电机架23-21通过螺钉与夹具顶板3-3固连，通过螺钉与伺服电机63-19固连，伺服电机63-19通过联轴器与夹具齿轮43-20转动连接，丝杠架3-22通过螺钉与超声探头进给滑块3-18固连，通过螺钉与伺服电机73-26固连，通过轴承与丝杠3-24转动连接，丝杠3-24与丝杠滑块3-23滑动连接，所述丝杠滑块3-23通过螺钉与超声探头3-25固连。

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