深圳市正运动技术有限公司郑孝洋获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利手眼标定方法、装置、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424411B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512039489.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手眼标定方法、装置、设备、存储介质及产品是由郑孝洋;黄勇设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本手眼标定方法、装置、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人视觉技术领域，公开了一种手眼标定方法、装置、设备、存储介质及产品，包括：采集机器人末端执行器在不同旋转姿态和位置下的多姿态数据；基于机器人末端位姿中的旋转分量，将多姿态数据划分为旋转标定簇和平移标定簇；将平移标定簇中旋转差异最大的两组轮廓数据作为基准轮廓数据，并基于基准轮廓数据，确定标定球在机器人基座坐标系下的基准球心；根据基准球心，确定旋转标定簇和平移标定簇中的轮廓数据在相机坐标系下的目标球心坐标；基于旋转标定簇、平移标定簇和目标球心坐标，标定手眼矩阵的旋转分量和平移分量。通过差异最大的轮廓数据计算球心，能够有效避免人为操作失误带来的标定误差，保证球心坐标的准确性。
本发明授权手眼标定方法、装置、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述手眼标定方法包括： 采集机器人末端执行器在不同旋转姿态和位置下的多姿态数据，所述多姿态数据包括标定球的轮廓数据和对应的机器人末端位姿； 基于所述机器人末端位姿中的旋转分量，将所述多姿态数据划分为旋转标定簇和平移标定簇，所述旋转标定簇的数据量大于所述平移标定簇的数据量； 将所述平移标定簇中旋转差异最大的两组轮廓数据作为基准轮廓数据，并基于所述基准轮廓数据，确定所述标定球在机器人基座坐标系下的基准球心； 根据所述基准球心，确定所述旋转标定簇和所述平移标定簇中的轮廓数据在相机坐标系下的目标球心坐标； 基于所述旋转标定簇、所述平移标定簇和所述目标球心坐标，标定手眼矩阵的旋转分量和平移分量。
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