买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江西赛新医疗科技有限公司申请的专利一种具有姿态修正的双目可视导管的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121465492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610008224.X，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种具有姿态修正的双目可视导管的控制方法及系统是由缪长虹;王耀瓒设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有姿态修正的双目可视导管的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有姿态修正的双目可视导管的控制方法及系统。所述方法利用柔性导管前端的第一镜头模组与第二镜头模组采集腔体内图像，并对第一原始图像与第二原始图像进行融合，得到融合图像。所述融合图像可构建可信控制区图像，并在可信控制区图像中选取导航像素点，所述像素点生成三维点集。进一步的，姿态生成模块读取导管实时运动轨迹与预设运动规避比较得到姿态偏差系数，并生成姿态修正指令，最终由执行装置驱动导管的柔性装置进行实时姿态修正。本发明公开的技术方案可以让双目可视导管获取高精度的腔体图像，并基于所述腔体图像的定位自动修正姿态，提高可视导管的方向稳定性与内窥操作的安全性。

本发明授权一种具有姿态修正的双目可视导管的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有姿态修正的双目可视导管的控制系统，其特征在于，包括：导管、第一镜头模组、第二镜头模组、图像处理模块、视觉处理模块、判定模块、导航计算模块、姿态生成模块、导航执行模块以及执行装置，其中， 所述控制系统用于执行以下步骤： 步骤1：在一个信号采集周期t内，导管置入腔体，第一镜头模组获取n帧第一原始图像，第二镜头模组获取n帧第二原始图像； 步骤2：n帧第一原始图像与n帧第二原始图像输入图像处理模块，生成n帧融合图像，并发送至视觉处理模块； 步骤3：视觉处理模块遍历融合图像中m个像素点，筛选得到k个像素点构成的可信控制区图像E，传输可信控制区图像E至判定模块，判定模块计算可信控制区图像E的平均空间偏移量△di，i=1,2,...,k； 其中，视觉处理模块将融合图像按预设窗口划分为多个控制单元，当控制单元同时满足：区域一致性约束、时间一致性约束以及结构可支撑约束时，将该控制单元标记为可信控制单元；所有可信控制单元在融合图像平面上形成的连通区域被定义为可信控制区图像E； 步骤4：若△di＜△d，进入步骤5，反之，则返回步骤1，△d为预设空间偏移阈值； 步骤5：遍历可信控制区图像E中k个像素点，并计算k个像素点的梯度特征pi，基于梯度特征筛选j个导航像素点，j＜k； 步骤6：导航计算模块计算j个导航像素点的双目偏移深度值Zj，生成三维点集Qj=Xj,Yj,Zj，Xj为导航像素点的归一化横坐标，Yj为导航像素点的归一化纵坐标； 步骤7：姿态生成模块基于三维点集Qj生成实时运动轨迹，并输入实时运动轨迹至导航计算模块； 步骤8：姿态生成模块基于实时运动轨迹生成第一姿态参数集δ，基于预设运动轨迹生成第二姿态参数集ε，并基于第一姿态参数集δ与第二姿态参数集ε生成姿态偏差系数F； 步骤9：若姿态偏差系数F＞0，则判定姿态导航有效，进入步骤10，反之则判定姿态导航失效，进入步骤6； 步骤10：导航执行模块基于姿态偏差系数F发送控制指令集至执行装置，执行装置调整导管的旋转方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西赛新医疗科技有限公司，其通讯地址为：330006 江西省南昌市青山湖区昌东大道1111号南昌LED产业创新示范园11、12栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。