昆明理工大学芮必元获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种具有力检测功能的介入手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223987914U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423198389.3，技术领域涉及：A61B34/30；该实用新型一种具有力检测功能的介入手术机器人是由芮必元;杨晶晶;雷俊杰;沈应垦设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有力检测功能的介入手术机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种具有力检测功能的介入手术机器人，包括底板、电动滑台、前端支撑架、递送旋捻机构、固定夹持机构和Y阀夹持机构，其中，电动滑台和前端支撑架通过螺丝固定安装在底板上，滑台电机通过联轴器与电动滑台连接；递送旋捻机构通过载板与电动滑台连接，固定夹持机构和Y阀夹持机构安装在前端支撑架上，由此，采用梯形夹块与弹簧组合的夹持结构，配合螺纹电机精确控制，不仅能够有效防止导丝打滑，还可减小导丝表面损伤，提高导丝的递送稳定性和安全性。与此同时，通过力传感器的应用，医生能够在操作中实时感知导丝在血管中的受力情况，从而降低血管内膜损伤的风险，显著提升了手术的精确性与安全性。
本实用新型一种具有力检测功能的介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有力检测功能的介入手术机器人，其特征在于，包括底板1、电动滑台2、前端支撑架44、递送旋捻机构3、固定夹持机构4和Y阀夹持机构5，其中， 电动滑台2和前端支撑架44通过螺丝固定安装在底板1上，滑台电机21通过联轴器与电动滑台2连接； 递送旋捻机构3通过载板316与电动滑台2连接，固定夹持机构4和Y阀夹持机构5安装在前端支撑架44上。
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