北方魏家峁煤电有限责任公司;中国矿业大学(北京)杨月成获国家专利权
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龙图腾网获悉北方魏家峁煤电有限责任公司;中国矿业大学(北京)申请的专利一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113643444B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110868657.X，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法是由杨月成;丁建华;许志华;周春芳;郑开慧;刘宏宇;张永贵;石晓东;牛永泽;叶永祥;段晓磊设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法，包括，对边坡激光雷达点云进行去噪，剔除异常点，并进行降采样；将降采样后的点云进行分割，获得边坡倾斜面点云和边坡水平面点云；对边坡倾斜面点云进行分段处理，获得边坡点云；利用坡度补偿的渐进加密三角网对旋转的边坡点云和边坡水平面点云进行滤波；本发明对高倾斜度边坡采用坐标转换的方法，可以有效的消除其坡度信息，使得在进行滤波过程中能够找到正确的地面最低点，进而完成边坡的滤波。
本发明授权一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法，其特征在于：包括， 对边坡激光雷达点云进行去噪，剔除异常点，并进行降采样； 将降采样后的点云进行分割，获得边坡倾斜面点云和边坡水平面点云； 对所述边坡倾斜面点云进行分段处理，获得边坡点云； 利用坡度补偿的渐进加密三角网对旋转的边坡点云和所述边坡水平面点云进行滤波； 其中，所述旋转的边坡点云包括， 将所述边坡点云格网化，设置四个网格，任意选取每个网中的三个最低点、、，以拟合平面； 计算拟合平面的法向量，旋转所述拟合平面，使得旋转的拟合平面平行于xoy平面，且旋转后的拟合平面的法向量朝Z轴正向； 根据法向量、的点积计算旋转角θ； 通过计算法向量、的叉积，获得同时垂直于法向量、的旋转轴； 根据所述旋转角θ和旋转轴得到旋转矩阵M，并利用所述旋转矩阵M对所述边坡点云进行旋转。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北方魏家峁煤电有限责任公司;中国矿业大学(北京)，其通讯地址为：010308 内蒙古自治区鄂尔多斯市准格尔旗魏家峁镇北方魏家峁煤电有限责任公司；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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