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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113739813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110969327.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法、系统及装置是由李悦;袁泉;李凯;曹恺设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法、系统及装置,基于多传感器融合定位做了一定改进与优化，对于多源定位数据GPS定位于NDT定位源导入，不仅考虑到多种定位方式当前的状态量好坏与前几帧数据变化，而是充分考虑到前3s的数据整体变化趋势，并将趋势模糊化分析，得出对于当前时刻定位状态好坏是否可靠的综合判断，再结合多源定位的可靠性得分以及各自当前状态值综合优化权重系数，得到定位结果，用于车辆自动驾驶。

本发明授权一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶车辆的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述方法步骤如下： S1.调取定位模块获取的t1-tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息和t1-tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息； S2.将t1-tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息匹配GPS置信度模糊规则表，获得GPS状态信息与坐标数据信息置信度系数，将t1-tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息匹配NDT置信度模糊规则表，获得NDT状态信息与坐标数据信息置信度系数； S3.获取GPS状态信息与坐标数据信息置信度系数、NDT状态信息与坐标数据信息置信度系数、tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息、tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息，将上述四项数据匹配综合判断模糊控制规则表，输出定位数据综合权重系数； S4.定位数据综合权重系数结合tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息和tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息，判定得出最终综合定位信息； 所述步骤S3为： 获取GPS状态信息与坐标数据信息置信度系数、NDT状态信息与坐标数据信息置信度系数，匹配双层综合判断模糊控制规则表，得到tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息的置信度系数以及tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息的置信度系数，将tk时刻的GPS状态信息与坐标数据信息及其对应的置信度系数、tk时刻的NDT状态信息与坐标数据信息及其对应的置信度系数，匹配双层综合判断模糊控制规则表，输出定位数据综合权重系数。

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