祖克斯有限公司王闯获国家专利权
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龙图腾网获悉祖克斯有限公司申请的专利来自雷达数据的偏航率获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113853533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080037264.8，技术领域涉及：G01S13/02；该发明授权来自雷达数据的偏航率是由王闯设计研发完成，并于2020-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本来自雷达数据的偏航率在说明书摘要公布了：传感器，包括雷达传感器，可用于探测环境中的对象。在示例中，车辆可以包括多个雷达传感器，这些传感器感测车辆周围的对象，例如以使车辆就可以相对于这些对象进行导航。例如来自第一雷达传感器的第一雷达数据和例如来自第二雷达传感器的第二雷达数据可以被分析以确定代表对象的回波。然后，这些回波可用于确定该对象的偏航率和或二维速度。在一些示例中，传感器数据收集之间的时间差异可以根据先前历史跟踪的对象信息进行校正补偿，以提供更好的估计。
本发明授权来自雷达数据的偏航率在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆，包括： 所述自动驾驶车辆上的第一雷达传感器； 所述自动驾驶车辆上的第二雷达传感器，所述第二雷达传感器位于与所述第一雷达传感器不同的位置； 一个或多个处理器；以及 存储有处理器可执行指令的存储器，当所述处理器可执行指令由所述一个或多个处理器执行时，使所述自动驾驶车辆执行多个动作，所述多个动作包括： 从所述第一雷达传感器接收第一雷达回波； 从所述第二雷达传感器接收第二雷达回波； 确定与所述自动驾驶车辆的环境中的对象相关联的雷达回波的子集，所述雷达回波的子集包括多个所述第一雷达回波和至少一个所述第二雷达回波并与时间相关联，其中所述时间是第一时间且所述雷达回波的子集包括从第一时间之前的第二时间投影的雷达回波和在所述第一时间生成的雷达回波，用于增加在确定偏航率和二维速度时考虑的在所述对象上检测到的点的数量； 确定所述对象的旋转中心； 基于所述雷达回波的子集，确定在所述第一时间所述对象围绕所述旋转中心的所述偏航率和所述对象的所述二维速度； 至少部分地基于所述偏航率，生成相对于所述对象通过所述环境的行进路径；以及 至少部分地基于所述偏航率，相对于所述对象控制所述自动驾驶车辆。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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