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龙图腾网获悉上海清芸机器人有限公司申请的专利仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114179091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111649481.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统是由王磊;李龙设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统，方法包括：建立统一基准时间轴，根据时间轴对各个执行器各自执行的动作进行编码，得到各个执行器各个时间点的动作编码流；定义每次执行单个执行器的最小动作时间间隔；获取采样时间点的单个执行器的动作编码流；根据采样时间点计算三次样条函数St＝a*t3+b*t2+c*t+d的系数a、b、c和d，其中t代表采样时间点的时间值；将计算出的系数代入三次样条函数，然后添加补偿因子计算各采样时间点的三次样条插值结果；根据计算结果执行各个执行器。本发明单个执行器特有的动作控制流程和采用三次样条插值改进算法进行控制，解决了现有仿人实体机器人算法的不稳定性和不精确性。

本发明授权仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法，其特征在于，包括： 建立统一基准时间轴，根据所述时间轴对各个执行器各自执行的动作进行编码，得到各个执行器各个时间点的动作编码流； 定义每次执行单个执行器的最小动作时间间隔； 获取采样时间点的单个执行器的动作编码流； 根据采样时间点计算三次样条函数St=a*t3+b*t2+c*t+d的系数a、b、c和d，其中t代表采样时间点的时间值； 根据理论计算的样条插值结果与实际值存在的线性关系，在三次样条函数St的基础上增加一个线性系数补偿因子m，得到改进后三次样条函数Bt=m*St，通过多组实际测量，并根据如下公式计算出线性系数补偿因子m： m=M1+M2+…+Mnn M1=Bt1St1, M2=Bt2St2 … Mn=BtnStn 将计算出的系数a、b、c和d以及线性系数补偿因子m代入改进后三次样条函数Bt计算各采样时间点的三次样条插值结果； 根据计算结果执行各个执行器。

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