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龙图腾网获悉深圳市越疆科技有限公司申请的专利机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115351818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211014768.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片是由赵丹;黄睿;郎需林;姜宇设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片在说明书摘要公布了：本申请属于机械臂技术领域，提供了一种机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该机械臂碰撞检测系统包括设置于机械臂的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有碰撞检测功能，所述碰撞检测功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号确定所述机械臂的碰撞状态，所述感应信号用以表征至少一个方向上的受力信息。本申请提供的技术方案可有效提高碰撞检测精度、降低碰撞伤害的概率。

本发明授权机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片在权利要求书中公布了：1.一种机械臂碰撞检测系统，其特征在于，包括： 设置于机械臂的触觉传感器； 以及，与所述触觉传感器连接的控制器； 所述控制器配置有碰撞检测功能，所述碰撞检测功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号确定所述机械臂的碰撞状态，所述感应信号用以表征至少一个方向上的受力信息； 其中，触觉传感器形成触觉感应区域中包括多个触觉感应单元，每个触觉感应单元在相应触觉感应区域被触碰时产生相应的感应信号；所述感应信号包括一维触觉压力或多维触觉压力；基于所述触觉传感器的感应信号确定所述机械臂的碰撞状态，包括： 基于在碰撞区域内的触觉感应单元采集到的所述一维触觉压力或所述多维触觉压力的合力，以及所述触觉感应单元的数量，计算第一平均值或第二平均值； 根据所述第一平均值的与碰撞力衡量指标的大小关系，或者所述第二平均值与碰撞力衡量指标的大小关系，确定碰撞状态；所述碰撞力衡量指标为碰撞状态对应的阈值指标；其中，所述第一平均值为在碰撞区域内的N个触觉感应单元采集到的感应信号的一维触觉压力或多维触觉压力的合力的碰撞力均值；将碰撞力最大值对应的触觉感应单元记为A，第二平均值为与触觉感应单元A相邻的其他M个被触发的触觉感应单元采集到的感应信号对应的一维触觉压力或多维触觉压力的合力的邻域碰撞力均值。

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