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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种可调弯鞘管手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115363766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211119952.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种可调弯鞘管手术机器人是由吕文尔;孙祎;王少白;华翔设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可调弯鞘管手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可调弯鞘管手术机器人，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构。台车底部设有移动组件，用于可调弯鞘管手术机器人的移动；台车上设有升降组件，升降组件的输出端与调整臂的首端连接，用于驱动调整臂升降。调整臂的末端与可调弯鞘管电动控制机构连接，调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰。可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管。本发明通过电控可调弯鞘管手术机器人的方式代替传统的手动手术，既可以减轻医生的负担，又可以减少肺部传染病的传染风险。

本发明授权一种可调弯鞘管手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种可调弯鞘管手术机器人，其特征在于，包括台车、调整臂和可调弯鞘管电动控制机构； 所述台车底部设有移动组件，用于所述可调弯鞘管手术机器人的移动；所述台车上设有升降组件，所述升降组件的输出端与所述调整臂的首端连接，用于驱动所述调整臂升降； 所述调整臂的末端与所述可调弯鞘管电动控制机构连接，所述调整臂上设有旋转关节和俯仰关节，用于带动所述可调弯鞘管电动控制机构旋转和俯仰； 所述可调弯鞘管电动控制机构用于安装并操作可调弯鞘管； 其中，所述可调弯鞘管电动控制机构包括夹具、旋转模块和滑动模块； 所述滑动模块固连于所述调整臂的末端连接，所述滑动模块的输出端与所述旋转模块的固定端连接，用于驱动所述旋转模块滑动； 所述旋转模块的输出端设有旋转座，所述夹具安装于所述旋转座，所述旋转模块用于通过所述旋转座带动所述夹具转动； 所述夹具用于夹紧所述可调弯鞘管；所述夹具上设有旋钮，所述旋钮与所述可调弯鞘管上的弯杆连接，且所述旋钮与所述旋转座上的旋转轴插接，所述旋转轴旋转带动所述旋钮转动从而带动所述弯杆转动；所述夹具上设有缺口用于所述可调弯鞘管上功能按钮伸出，所述旋转座上通过驱动器连接有按钮杆，所述驱动器驱动所述按钮杆移动从而与所述功能按钮挤压或分离； 所述滑动模块的固定端为滑台，所述滑台上设有导向机构用于所述可调弯鞘管中管体的导向；所述导向机构包括多个间隔排列的支撑件和导向部；所述支撑件之间通过弹性件连接，所述弹性件被压缩后与之相连的两个所述支撑件之间的间距减小；所有所述支撑件均设有导向孔，且所有所述导向孔位于同一直线上，组成通道，用于容置并引导细长柔软的医疗器械；所述导向部分别与所有所述支撑件连接，用于限制所有所述导向孔的轴线始终与所述直线重合； 所述导向部包括多个导向柱，每一所述导向柱分别与两个相邻的所述支撑件连接，且相邻所述支撑件之间至少设有一个所述导向柱；与所述导向柱相连的两个所述支撑件中，所述导向柱至少穿设其中一个并与其滑动连接，滑动方向为所述直线方向； 且所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述导向柱，其两端分别与对应的两个所述支撑件抵接。

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