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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347533.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质是由崔航设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的当前行驶环境和当前运行状态；判断当前行驶环境是否为预设稳态环境，在当前行驶环境为预设稳态环境时，根据当前运行状态确定转矩前馈值的标定参数；根据标定参数得到目标转矩前馈值，根据目标转矩前馈值对车辆进行控制，降低车辆比例积分PI控制的稳态时长。由此，解决了目前辅助驾驶转矩控制标定主要依靠人工匹配，当标定参数确定后，经过长时间行驶，车辆动力性能，相关参数可能发生变化，导致车辆控制精度降低等问题，减少软件设计时的标定工作，在车辆动力学性能等车辆属性发生变化时，软件本身可以更新标定参数，提高长时间使用以后的控制精度。

本发明授权转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转矩前馈值的自标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的当前行驶环境和当前运行状态； 判断所述当前行驶环境是否为预设稳态环境，并在所述当前行驶环境为所述预设稳态环境时，根据所述当前运行状态确定转矩前馈值的标定参数；以及 根据所述转矩前馈值的标定参数得到目标转矩前馈值，以根据所述目标转矩前馈值对所述车辆进行控制，降低所述车辆比例积分PI控制的稳态时长； 所述判断所述当前行驶环境是否为预设稳态环境，包括： 获取所述车辆在第一预设时长内的道路坡度最大值和道路坡度最小值； 获取所述车辆在第二预设时长内的车速最大值和车速最小值； 若所述道路坡度最大值和所述道路坡度最小值的差值小于第一预设值，和或，所述车速最大值和车速最小值的差值小于第二预设值，则判定所述当前行驶环境为所述预设稳态环境； 所述根据所述当前运行状态确定转矩前馈值的标定参数，包括： 在所述当前运行状态为巡航速度运行状态时，所述转矩前馈值的标定参数为目标巡航速度和当前道路坡度值； 在所述当前运行状态为加速度规划状态时，所述转矩前馈值的标定参数为所述车辆的当前车速、当前道路坡度值和规划加速度。

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